[发明专利]一种行车道路的估计方法以及行车道路估计系统

说明书

本发明实施例公开了一种行车道路的估计方法以及行车道路估计系统。本发明实施例方法包括：本车在获取到周围的目标运动对象的目标状态信息的情况下，可对目标状态信息进行离散化处理以获取到参数序列，本车即可基于参数序列所包括的目标离散值以及所述目标状态信息进行预测以获取到目标运动轨迹，本车即可根据所述目标运动轨迹确定所述目标运动对象在未来时刻进行行驶的道路区域，则本车即可确定出本车在未来时刻进行行驶的区域，且使得本车在未来时刻进行行驶的区域与目标运动对象在未来时刻进行行驶区域不重合即可。可见，采用本实施例所示的方法，本车沿着估计出来的道路区域进行安全行驶，从而有效的提升了本车驾驶的安全性以及可靠性。

技术领域

本申请涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种行车道路的估计方法以及行车道路估计系统。

背景技术

随着经济的发展，道路上行驶的车辆越来越多，交通拥堵现象也日益严重，导致道路驾驶的情况越来越复杂，在驾驶过程中，需要驾驶员长时间将高度的注意力集中在本车与其他车辆之间的距离上，以避免本车与其他车辆相撞。

为提高驾驶的安全性，现有技术提供了一种自动跟车系统，该自动跟车系统根据车载雷达、车载相机实现对于前方车辆的跟踪，进而控制本车车速，从而使得本车与前车保持一定安全车距。

但是在拥堵道路场景和交通状况不明的夜间场景中，由于经常有其他车辆、非机动车或者行人的穿插以及光线条件的剧烈变化，会极大地影响车载雷达和车载相机的检测跟踪结果，导致此情况下跟踪目标不稳定甚至丢失，而无法有效的实现跟车行驶，从而提升了驾驶的危险性。

发明内容

本发明实施例提供了一种能够提升安全驾驶的行车道路的估计方法以及行车道路估计系统。

本发明实施例第一方面提供了一种行车道路的估计方法，包括：

步骤A、在当前时刻，本车获取目标运动对象的目标状态信息。

其中，所述目标运动对象为位于本车周围的至少一个运动对象中的任一个运动对象，所述运动对象可为车辆、非机动车、行人等能够对本车的行驶轨迹造成影响的对象。

具体的，在当前时刻所获取到的所述目标状态信息包括目标运动对象的加速度，所述目标运动对象的加速度可包括目标运动对象在GPS坐标系中，沿X轴的横向加速度a_x以及沿Y轴的纵向加速度a_y。

在当前时刻所获取到的所述目标状态信息还可包括所述目标运动对象的运动速度，所述目标运动对象的运动速度包括目标运动对象在GPS坐标系中，沿X轴的横向运动速度Vx以及沿Y轴的纵向运动速度Vy，和/或所述目标运动对象的属性信息、和/或目标运动对象的位置信息，和/或目标运动对象在GPS坐标系中的运动方向θ。

步骤B、本车对所述目标状态信息进行离散化处理以获取参数序列。

本车通过对所述目标状态信息进行离散化处理的方式即可获取包括有多个离散值的所述参数序列。

步骤C、本车预测出目标运动轨迹。

具体的，若本车对所述目标状态信息进行离散化处理可获取到包括有2(k+1)个离散值的参数序列，则本车可基于2(k+1)个离散值中的任一目标离散值以及所述目标状态信息预测出与所述目标离散值对应的目标运动轨迹，从而使得本车基于2(k+1)个离散值可预测出2(k+1)条运动轨迹，所述目标运动轨迹可为本车所预测出的2(k+1)条运动轨迹中的任一条运动轨迹。

步骤D、本车确定出所述目标运动对象在未来时刻进行行驶的道路区域。

具体的，本车可根据所述目标运动轨迹确定出所述目标运动对象在未来时刻进行行驶的道路区域，所述未来时刻为所述当前时刻的下一时刻，从而使得本车所确定出的在未来时刻进行行驶的区域与目标运动对象在未来时刻进行行驶区域不重合。