[发明专利]一种行车道路的估计方法以及行车道路估计系统

权利要求书

1.一种行车道路的估计方法，其特征在于，包括：

获取目标运动对象在当前时刻的目标状态信息，所述目标运动对象为位于本车周围的至少一个运动对象中的任一个运动对象，所述目标状态信息包括所述目标运动对象的横向加速度；

对所述目标状态信息进行离散化处理以获取参数序列，所述参数序列包括多个离散值；

基于目标离散值以及所述目标状态信息预测出与所述目标离散值对应的目标运动轨迹，所述目标离散值为所述参数序列所包括的多个离散值中的任一个；

根据所述目标运动轨迹确定所述目标运动对象在未来时刻进行行驶的道路区域，所述未来时刻为所述当前时刻的下一时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标状态信息进行离散化处理以获取参数序列包括：

设定所述目标状态信息符合目标高斯分布其中，所述目标高斯分布的期望为所述横向加速度a_x1，方差为且所述方差表征所述目标高斯分布的离散程度，符合所述目标高斯分布的所述目标状态信息被离散化为2(k+1)个区间，所述k为预设的离散化系数；

在目标区间内采样以获取目标离散值，所述目标区间为离散化后的2(k+1)个区间中的任一个区间；

获取与所述目标离散值对应的目标概率值，与所述目标离散值对应的目标概率值等于所述目标区间的面积；

将所述目标离散值以及与所述目标离散值对应的目标概率值设置于所述参数序列中。

3.根据权利要求2所述的估计方法，其特征在于，所述目标状态信息还包括所述目标运动对象的纵向加速度a_y1，所述目标区间为所述2(k+1)个区间中的第i个区间，则所述获取与所述目标离散值对应的目标概率值包括：

若所述i为大于0且小于或等于所述k之间的任一整数，则根据第一公式确定与所述目标离散值对应的目标概率值P_i，其中，所述第一公式为：

所述第一公式的积分区间为积分变量为a_x，被积函数为其中，为e的次方；

或，若所述i为大于-k且小于0之间的任一整数，则根据第二公式确定与所述目标离散值对应的目标概率值P_i，其中，所述第二公式为：

所述第二公式的积分区间为积分变量为a_x，被积函数为其中，为e的次方；

或，若所述i等于-k-1，则根据第三公式确定与所述目标离散值对应的目标概率值P_i，其中，所述第三公式为：

所述所述a_max表示所述目标运动对象的最大加速度，所述第三公式的积分区间为积分变量为a_x，被积函数为其中，为e的次方；

或，若所述i等于k+1，则根据第四公式确定与所述目标离散值对应的目标概率值P_i，其中，所述第四公式为：

所述所述第四公式的积分区间为积分变量为a_x，被积函数为其中，为e的次方。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标状态信息还包括所述目标运动对象的横向速度以及所述目标运动对象的纵向速度则所述基于目标离散值以及所述目标状态信息预测出与所述目标离散值对应的目标运动轨迹包括：

根据第五公式确定所述目标运动轨迹所包括的目标轨迹点的坐标所述目标轨迹点为所述目标运动轨迹所包括的多个轨迹点中的第n个轨迹点，所述t₀为当前时刻，所述Δt为预测的时间步长，且所述n为大于或等于0的正整数；

所述第五公式为：

其中，所述a_y1为所述目标状态信息所包括的所述目标运动对象的纵向加速度，所述a_{x_sample}[i]为所述目标离散值。