[发明专利]机器人控制装置、机器人及机器人系统

说明书

本发明提供机器人控制装置、机器人及机器人系统。该机器人控制装置可以使机器人精度优良地进行将喷吐物涂覆于对象物的预定位置的操作。机器人控制装置控制具有可动部的机器人，该可动部能够使对象物和能够向所述对象物喷吐喷吐物的喷吐部中至少一方移动，所述机器人控制装置具备生成部，其采用基于可装卸地安装于所述喷吐部的夹具的第一位置，生成关于所述可动部的位置的示教信息。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、机器人及机器人系统。

背景技术

一直在进行使具备喷吐喷吐物的喷吐部的机器人进行向对象物涂覆喷吐物的操作的技术的研究、开发。

关于这样的技术，已知有如下所述的机器人：其通过能够以喷吐部不接触对象物的方式向对象物喷吐喷吐物的非接触式的喷吐部，可以进行将喷吐物涂覆于对象物的预定位置的操作(参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利特开2005-334785号公报

发明内容

这里，在对机器人示教通过非接触式的喷吐部向对象物的预定位置涂覆喷吐物时的该喷吐部的位置时，需要判断喷吐部的位置是否与能够向用户希望涂覆喷吐物的期望位置喷吐喷吐物的位置一致。但是，在现有的机器人中，存在难以精度优良地判断喷吐部的位置是否与该能够喷吐的位置一致的情况。因此，有时机器人无法精度优良地进行向对象物的预定位置涂覆喷吐物的操作的情况。

为解决上述至少一个问题，本发明的一方面是机器人控制装置，控制具有可动部的机器人，所述可动部能够使对象物和喷吐部中至少一方移动，所述喷吐部能够向所述对象物喷吐喷吐物，所述机器人控制装置具备生成部，所述生成部采用基于以能够装卸的方式安装于所述喷吐部的夹具的第一位置，生成关于所述可动部的位置的示教信息。

通过该构成，机器人控制装置采用基于可装卸地安装于喷吐部的夹具的第一位置，生成关于可动部的位置的示教信息。由此，机器人控制装置可以使机器人精度优良地进行将喷吐物涂覆于对象物的预定位置的操作。

此外，本发明的其它方面也可以采用如下所述的构成：在机器人控制装置中，所述生成部基于来自设置于所述可动部的力检测部的输出算出所述第一位置。

通过该构成，机器人控制装置基于来自设置于可动部的力检测部的输出算出第一位置。由此，机器人控制装置可以采用基于来自于力检测部的输出算出的第一位置，使机器人精度优良地进行将喷吐物涂覆于对象物的预定位置的操作。

此外，本发明的其它方面也可以采用如下所述的构成：在机器人控制装置中，所述示教信息包括与基于三个以上的所述第一位置的形状相应的信息。

通过该构成，机器人控制装置采用基于可装卸地安装于喷吐部的夹具的第一位置，生成包括与基于三个以上的第一位置的形状相应的信息的、关于可动部的位置的示教信息。由此，机器人控制装置可以基于包括与基于三个以上的第一位置的形状相应的信息的示教信息，使机器人精度优良地进行将喷吐物涂覆于对象物的预定位置的操作。

此外，本发明的其它方面也可以采用如下所述的构成：在机器人控制装置中，所述形状是平面。

通过该构成，机器人控制装置采用基于可装卸地安装于喷吐部的夹具的第一位置，生成包括与基于三个以上的第一位置的形状相应的信息的、关于可动部的位置的示教信息。由此，机器人控制装置可以基于包括与基于三个以上的第一位置的平面相应的信息的示教信息，使机器人精度优良地进行将喷吐物涂覆于对象物的预定位置的操作。

此外，本发明的其它方面也可以采用如下所述的构成：在机器人控制装置中，所述生成部能够通过直接示教生成所述示教信息。

通过该构成，机器人控制装置可以通过直接示教生成示教信息。由此，机器人控制装置可以基于通过直接示教生成的示教信息，使机器人精度优良地进行将喷吐物涂覆于对象物的预定位置的操作。