[发明专利]机器人控制装置、机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，控制具有可动部的机器人，所述可动部使喷吐部移动，所述喷吐部能够向对象物喷吐喷吐物，所述机器人控制方法具有以下步骤：

接收夹具已安装于所述喷吐部，所述夹具设有作为所述喷吐物的着落位置的标记；

获取摄像部将所述标记包含在内地进行拍摄而得到的图像；

基于所述图像，算出所述机器人的机器人坐标系中的所述标记的位置作为第一位置；

读出第一对应信息，所述第一对应信息作为表示所述喷吐部的位置与所述标记的位置的相对位置关系的信息而被预先存储；以及

采用所述第一对应信息以及所述第一位置算出所述喷吐部的位置与所述可动部的位置的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述机器人控制方法还具有以下步骤：

使所述可动部移动为沿所述摄像部的光轴的方向与所述喷吐部的喷吐方向平行的姿势。

3.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，具有喷吐部和可动部，所述喷吐部向对象物喷吐喷吐物，所述可动部使所述喷吐部移动；

夹具，设于所述喷吐部，并设置有标记，所述标记在所述夹具中设置于距离所述喷吐部的喷吐面最远的在所述喷吐部的喷吐方向上的位置；

摄像部，将所述标记包含在内地拍摄图像；以及

控制装置，控制所述机器人，

所述控制装置基于所述图像算出所述机器人的机器人坐标系中的所述标记的位置作为第一位置，并且，

采用第一对应信息和所述第一位置算出所述喷吐部的位置与所述可动部的位置的相对位置关系，所述第一对应信息作为表示所述喷吐部的位置与所述标记的位置的相对位置关系的信息而被预先存储。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

在所述摄像部和所述喷吐部处于沿着所述摄像部的光轴的方向与所述喷吐部的喷吐方向平行的姿势的情况下，所述摄像部拍摄所述图像。