[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本申请提供了一种车辆及其控制方法。特别地，基于车辆和位于车辆的周边区域中的物体之间的碰撞可能性来控制车轮，以在同时确保驾驶安全性的同时将由碰撞导致的影响减到最小。该方法包括，估计车辆和检测到的物体之间是否存在高碰撞可能性。当估计出车辆和物体之间的高碰撞可能性时，基于所估计的碰撞情况来操作车轮，以确保车辆在车辆和物体之间的实际碰撞的过程中的驾驶稳定性。

技术领域

本发明涉及一种车辆，更具体地，涉及一种用于考虑可能的车辆碰撞来控制车轮的技术。

背景技术

通常，防止车辆碰撞的传统对策通过使用雷达检测在主车前面行驶的前车来检测碰撞的可能性，并基于检测到的结果输出碰撞警告声音。为了更主动地应对与前车碰撞的可能性，防止车辆碰撞的传统对策还可执行制动控制、座椅安全带控制，等等。然而，碰撞警告声音、制动控制和座椅安全带控制仅是碰撞发生之前响应于可能的车辆碰撞的被动方式，并且可能无法提供足够的车辆的驾驶稳定性和车辆内的驾驶员及乘客的高安全性。

发明内容

因此，本发明的一个方面提供一种用于考虑主车辆或者主车与周边物体之间的碰撞的可能性来控制车轮的技术，从而在基本上确保车辆驾驶安全性的同时将由这种碰撞导致的影响减到最小。本发明的附加方面将部分地在以下描述中阐述，且部分地从该描述中将是显而易见的，或者可通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一个方面，一种用于控制车辆的方法可包括：估计车辆和位于车辆的周边区域中的物体之间是否存在高碰撞可能性；并且当估计出车辆和物体之间具有高碰撞可能性时，基于所估计的碰撞情况控制车辆的车轮，从而在车辆和物体之间的实际碰撞的过程中确保车辆的驾驶稳定性。

车辆和物体之间的碰撞可能性的估计可包括，使用车辆和物体之间的相对速度和相对距离中的至少一个来执行碰撞估计。该方法可进一步包括，基于以相对速度为基础计算的碰撞估计指数和使用相对距离计算的碰撞估计指数中的相对较高的值，来估计车辆和物体之间的碰撞可能性。

所估计的碰撞情况可指示物体将与车辆碰撞的碰撞估计方向。所估计的碰撞情况可进一步包括物体将与车辆碰撞的碰撞估计强度。车轮的控制可包括，调节每个车轮的外倾(camber)、前束(toe)和转向(steering)中的至少一个。每个车轮的外倾控制可包括，基于物体的碰撞估计强度来可变地调节每个车轮的外倾角。驾驶稳定性的确保可包括，防止车辆的车道偏离，从而确保车辆的线性行驶特性。

根据本发明的另一方面，车辆可包括：传感器，其构造为检测位于车辆的周边区域中的物体；和控制器，其构造为基于传感器的检测结果来估计车辆和检测到的物体之间是否存在高碰撞可能性，当估计出车辆和物体之间具有高碰撞可能性时，基于所估计的碰撞情况控制车轮，从而确保车辆在车辆和物体之间的实际碰撞的过程中的驾驶稳定性。

可使用车辆和物体之间的相对速度和相对距离中的至少一个来实现车辆和物体之间的碰撞的估计。控制器可构造为基于以相对速度为基础计算的碰撞估计指数和使用相对距离计算的碰撞估计指数中的相对较高的值，来估计车辆和物体之间的碰撞可能性。所估计的碰撞情况可指示物体将与车辆碰撞的碰撞估计方向。所估计的碰撞情况可进一步包括物体将与车辆碰撞的碰撞估计强度。

另外，可通过调节每个车轮的外倾、前束和转向中的至少一个来实现车轮的控制。每个车轮的外倾控制可包括，基于物体的碰撞估计强度来可变地调节每个车轮的外倾角。驾驶稳定性的确保可包括，防止车辆的车道偏离，从而确保车辆的线性行驶特性。

根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆的方法可包括：检测车辆和位于车辆的周边区域中的物体之间的相对速度和相对距离；基于检测结果估计车辆和物体之间是否存在高碰撞可能性；并且当估计出车辆和物体之间具有高碰撞可能性时，基于所估计的碰撞方向和所估计的碰撞强度调节每个车轮的外倾、前束和转向中的至少一个，从而确保车辆在车辆和物体之间的实际碰撞的过程中的驾驶稳定性。

附图说明