[发明专利]基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统

说明书

本发明提供了一种基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，包括CAN总线、PWM调速系统、虹膜识别系统、智能车锁系统、继电控制系统、无线信号传输和警报系统，本发明对行驶中的车辆的周围车况进行实时动态监测，进而使得对车体周围的车辆以及地面障碍物的位置做出准确判断，根据显示器以及外部环境采集系统的相关数据，进而及时对车速以及车体本身做出相应的应对变化，利用无线信号传输实现远程端的连接，可在驾驶车辆的时候，通过远程端协助管理，增加安全性，设置虹膜识别系统可识别上车驾驶的人员是否为车主，或者是车主允许的人员，本发明实现远程智能控制，与现有无人驾驶系统相比信号传输效率更高，安全性能更高，用户体验更好。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体是一种基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统及其工作方法。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。据汤森路透知识产权与科技最新报告显示，2010年到2015年间，与汽车无人驾驶技术相关的发明专利超过22,000件，并且在此过程中，部分企业已崭露头角，成为该领域的行业领导者。从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功。世界上最先进的无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公里，其中最后八万公里是在没有任何人为安全干预措施下完成的。在专利号为CN201711190922的专利文件中，公开了一种智能汽车无人驾驶系统，包括处理器，处理器分别依次与电源管理模块、电源监控模块、速度检测模块、路径识别模块、故障诊断模块、障碍检测模块、舵机控制模块、电机驱动模块、调试辅助模块、显示模块及语音模块连接，电源管理模块分别依次与电源监控模块及舵机控制模块连接。该专利的有益效果为：结构简单，功能实用，从而使得对行驶中的车辆的周围车况进行实时动态监测，进而使得对车体周围的车辆以及地面障碍物的位置做出准确判断，根据显示器以及外部环境采集系统的相关数据，进而及时对车速以及车体本身做出相应的应对变化，进而减少了事故发生的概率，提高了行车的效率。

但是对于如何提供一种实现远程智能控制，信号传输效率更高，安全性能更高，用户体验更好的基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统缺少技术性解决方案。

发明内容

本发明为了解决现有技术的问题，提供了一种基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，与现有无人驾驶系统相比实现了远程智能控制，信号传输效率更高，安全性能更高，用户体验更好。

本发明通过以下技术方案予以实现：

基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，包括处理器、径识别模块、故障诊断模块和障碍检测模块，所述的处理器通过CAN总线与径识别模块、故障诊断模块和障碍检测模块连接，所述CAN总线的SJA1000控制器通过单片机的一I/O口控制，所述SJA1000的地址/数据端和单片机的P0口相连时，不需要再加锁存器，其自带有地址锁存功能，SJA1000控制器的TX1脚悬空,RX1引脚的电位维持在0.5VCC上，满足CAN协议要求的逻辑电平。所述的处理器还连接有PWM调速系统、虹膜识别系统、智能车锁系统、继电控制系统、无线信号传输系统和警报系统，其中虹膜识别系统采集人眼虹膜图像，对信息进行解码处理后把处理结果传输给处理器，处理器根据识别的结果控制智能车锁系统的开关；所述继电控制系统控制车载电源的开关；所述无线信号传输用于连接处理器和远程控制端；所述警报系统与交警报警系统相连，在事故时刻发送报警信号以及车身的位置信号；所述的PWM调速系统调节电动机调速和转速。

优选的，所述PWM调速系统利用大功率晶体的高频开关作用,将直流电压通过脉宽调制变为某一固定频率的方波电压,并通过方波电压占空比的变化,改变加在电动机电枢两端的平均电压大小,从而对电机进行调速控制。