[发明专利]基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统

权利要求书

1.一种基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，包括处理器、径识别模块、故障诊断模块和障碍检测模块，其特征在于：所述的处理器通过CAN总线与径识别模块、故障诊断模块和障碍检测模块连接，所述CAN总线的SJA1000控制器通过单片机的一I/O口控制，SJA1000控制器的TX1脚悬空,RX1引脚的电位维持在0.5VCC上；所述的处理器还连接有PWM调速系统、虹膜识别系统、智能车锁系统、继电控制系统、无线信号传输系统和警报系统，其中虹膜识别系统采集人眼虹膜图像，对信息进行解码处理后把处理结果传输给处理器，处理器根据识别的结果控制智能车锁系统的开关；所述继电控制系统控制车载电源的开关；所述无线信号传输用于连接处理器和远程控制端；所述警报系统与交警报警系统相连，在事故时刻发送报警信号以及车身的位置信号；所述的PWM调速系统调节电动机调速和转速。

2.根据权利要求1所述的基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，其特征在于： 所述的PWM调速系统利用大功率晶体的高频开关作用,将直流电压通过脉宽调制变为某一固定频率的方波电压,并通过方波电压占空比的变化,改变加在电动机电枢两端的平均电压大小，控制电机调速。

3.根据权利要求2所述的基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，其特征在于：所述的PWM调速系统采用给定电位器经A/D转换后设定电动机速度的最终值，把光电码盘输出的脉冲由计数器T1计数来检测电机实际转速，将转速实际值与给定值进行比较，根据偏差与变化的情况控制PWM0脉冲宽度寄存器，使其输出脉冲的占空比改变，调节电动机转速。

4.根据权利要求1所述的基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，其特征在于：所述虹膜识别系统包括CMOS图像传感器、虹膜图像处理器、存储器以及数据传输部分，其中存储器采用闪存存储程序代码和虹膜特征库，CMOS图像传感器负责采集虹膜图像，采集的数据由CPLD分配地址存储在RAM中；当一帧图像采集完毕后，CPLD产生外部中断信号，将存储在SRAM中的字节位图拷贝至SDRAM等待DSP处理；处理后的数据通过虹膜图像处理器进行解码并调用算法处理，把处理结果通过数据传输部分传输给处理器。

5.根据权利要求1所述的基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，其特征在于：所述继电控制电路包括电源隔离开关QS、用于短路保护的熔断器FU1－3、接触器KM的主触点、用于过载保护的热继电器，用于短路保护的熔断器FU4、FU5、用于过载保护的热继电器FR1的常闭触点、接触器KM的线圈。

6.根据权利要求5所述的基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，其特征在于：所述继电控制电路包括对于甲地停止按钮SB1、启动按钮SB2、信号灯，对于乙地停止按钮SB3、启动按钮SB4、信号灯。

7.根据权利要求1所述的基于can加速的远程控制汽车无人驾驶系统，其特征在于：所述PWM调速系统转速采用PID调节，用交流电流互感器检测电流来限制最大工作电流。