[发明专利]一种自动种植牙机器人

说明书

本申请公开了一种自动种植牙机器人，所述自动种植牙机器人包括：控制系统，用于获取种植方案；种植系统，所述种植系统包括机械臂，所述机械臂上设置有种植手机；追踪定位系统，用于向所述控制系统发送追踪信号，使得所述控制系统根据所述追踪信号确定口腔和所述机械臂之间的位置关系，和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定口腔的位置,和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定所述机械臂的位置；所述控制系统还用于根据所述种植方案、所述口腔的位置以及所述机械臂的位置控制所述机械臂移动至种植区域，并控制所述种植手机在所述种植区域进行种植操作。该方案能够实现自动种植牙，可以节省劳动力。

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种自动种植牙机器人。

背景技术

种植牙舒适、美观、耐用且不损伤邻牙，是目前牙齿缺失后首选的修复方案。种植牙是指将根型纯钛或钛合金材料锚固在颌骨内，为缺失牙的修复提供支持和固定。

在现有技术中，医护人员需要徒手完成整个种植牙过程，该方式耗费大量劳动力。基于此，提出一种能够自动种植牙的方案成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请公开了一种自动种植牙机器人，能够实现自动种植牙，可以节省劳动力。

第一方面，本申请提供一种自动种植牙机器人，该自动种植牙机器人包括：控制系统，用于获取种植方案；种植系统，种植系统包括机械臂，机械臂上设置有种植手机；追踪定位系统，用于向控制系统发送追踪信号，使得控制系统根据追踪信号确定口腔和机械臂之间的位置关系，和/或使得控制系统根据追踪信号确定口腔的位置,和/或使得控制系统根据追踪信号确定机械臂的位置；控制系统还用于根据种植方案、口腔的位置以及机械臂的位置控制机械臂移动至种植区域，并控制种植手机在种植区域进行种植操作。

在本申请中，自动种植牙机器人可以实现自动种植牙，可以节省劳动力。

可选地，该自动种植牙机器人还包括：显示器，用于实时显示种植手机上的种植钻针和种植区域之间的位置关系。

在本申请中，自动种植牙机器人包括显示器，该显示器可以实时显示种植区域的情况，有利于医护人员观察种植区域，并控制自动种植牙机器人进行相应操作。

可选地，该自动种植牙机器人还包括：台车，该台车上设有用于与该机械臂相连的机械臂支撑结构，用于与该追踪定位系统中的追踪器相连的追踪支撑结构，以及用于与该显示器相连的显示器支撑结构。

在本申请中，自动种植牙机器人包括台车，台车上设置有用于支撑各器件的支撑结构，该方案有利于医护人员控制自动种植牙机器人。

可选地，该机械臂支撑结构、该追踪支撑结构以及该显示器支撑结构中的至少一种包括伸缩部；和/或该机械臂支撑结构、该追踪支撑结构以及该显示器支撑结构中的至少一种包括能够相对于该台车旋转的旋转部；和/或该机械臂支撑结构、该追踪支撑结构以及该显示器支撑结构中的至少一种能够相对于该台车水平移动。在本申请中，自动种植牙机器人可以包括伸缩部，或包括旋转部，或可以相对于台车水平移动，使得该自动种植牙机器人可以灵活地进行各项操作。

可选地，该台车底部设置有滑轮和顶起结构，该滑轮用于移动该台车，该顶起结构用于将该台车顶起固定；和/或该台车内部设置有升降结构，该升降结构用于调节该台车的高度；台车表面设置有操作面板或机械臂支撑结构侧方设置有操作面板，操作面板用于控制控制系统、种植系统和追踪定位系统中的至少一种。

在本申请中，台车下面设置滚轮，使得台车可以灵活移动，台车下面设置顶起结构，有利于提高台车的稳定性，台车表面设置有操作面板，有利于医护人员控制自动种植牙机器人。

可选地，该机械臂支撑结构侧方设置有水泵。

在本申请中，机械臂支撑结构侧方设置有水泵，该方案有利于医护人员进行相关操作。