[发明专利]用于跟踪机器人的目标跟踪方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于跟踪机器人的目标跟踪方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收对目标进行跟踪的指令；结合超宽带UWB定位技术、图像识别定位技术、蓝牙定位技术，确定目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息；基于目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息，生成跟踪路线；沿跟踪路线行走，对目标进行跟踪。该实施方式实现了跟踪机器人对目标的自动跟踪。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于跟踪机器人的目标跟踪方法和装置。

背景技术

人工智能(Artificial Intelligence)，英文缩写为AI。它是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。

随着人工智能技术的发展，越来越多的机器人被应用到各种场景中，以帮助人们达到更加智能、便捷的生活体验。在很多情况下，人们需要一种能够自动行走、跟踪用户的机器人来帮助他们在诸如旅行、购物过程中搬运物品，以替代人们完成搬运物品的体力劳动。

发明内容

本申请实施例提出了用于跟踪机器人的目标跟踪方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于跟踪机器人的目标跟踪方法，该方法包括：接收对目标进行跟踪的指令；结合超宽带UWB定位技术、图像识别定位技术、蓝牙定位技术，确定目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息；基于目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息，生成跟踪路线；沿跟踪路线行走，对目标进行跟踪。

在一些实施例中，在结合超宽带UWB定位技术、图像识别定位技术、蓝牙定位技术，确定目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息之前，还包括：执行以下跟踪步骤：获取跟踪机器人上安装的摄像头当前朝预设方向拍摄的第一图像，确定第一图像中是否存在目标，若存在目标，对目标进行跟踪；响应于确定第一图像中不存在目标，继续执行跟踪步骤。

在一些实施例中，结合超宽带UWB定位技术、图像识别定位技术、蓝牙定位技术，确定目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息，包括：执行以下获取步骤：获取目标的UWB定位信息和跟踪机器人的UWB定位信息，基于目标的UWB定位信息和跟踪机器人的UWB定位信息，计算目标与跟踪机器人之间的距离，确定目标与跟踪机器人之间的距离是否大于预设距离阈值，若大于预设距离阈值，将目标的UWB定位信息作为目标的位置信息，将跟踪机器人的UWB定位信息作为跟踪机器人的位置信息。

在一些实施例中，结合超宽带UWB定位技术、图像识别定位技术、蓝牙定位技术，确定目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息，还包括：响应于确定目标与跟踪机器人之间的距离不大于预设距离阈值，获取摄像头当前拍摄的第二图像，确定第二图像中是否存在目标，若存在目标，获取第二图像中的目标的位置信息，将第二图像中的目标的位置信息作为目标的位置信息，将跟踪机器人的UWB定位信息作为跟踪机器人的位置信息。

在一些实施例中，结合超宽带UWB定位技术、图像识别定位技术、蓝牙定位技术，确定目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息，还包括：响应于确定第二图像中不存在目标，获取目标相对于跟踪机器人的方向，基于目标相对于跟踪机器人的方向，旋转至朝向目标的方向，继续执行获取步骤。

在一些实施例中，基于目标的位置信息和跟踪机器人的位置信息，生成跟踪路线，包括：利用直线或曲线连接目标的位置信息所指示的点和跟踪机器人的位置信息所指示的点，生成直线跟踪路线或曲线跟踪路线。

在一些实施例中，跟踪路线是直线跟踪路线，以及沿跟踪路线行走，对目标进行跟踪，包括：旋转至朝向目标的方向；沿直线跟踪路线向前直走至目标的位置信息所指示的点。