[发明专利]一种果园实时监控多机器人系统

说明书

本发明提供一种果园实时监控多机器人系统，包括：主控中心和机器人，所述主控中心包括监控系统与导航系统，分别通过无线网络与机器人连接；果树上设置标识图，所喷药述机器人上设置有与标识图相对且实时采集标识图图像信息的摄像头，摄像头与导航系统连接，所述导航系统包括预存与标识图相对应的匹配表以及与匹配表映射对应的果树分布图；所述机器人包括果园喷药机器人、供给机器人、保养维护机器人；本发明的有益效果在于监控系统可同时调度各机器人进行工作，改善以往农业机器人之间无法进行信息调度，自成一体，效率低下，不能实现最大化利用的弊端。

技术领域

本发明涉及智能农业机械领域。，尤其是涉及一种果园实时监控多机器人系统。

背景技术

农业机械的出现，大大提高了生产效率，解放了劳动力。随着城乡一体化的建设发展和新生代农民向城市的逐渐转移，加剧了农业成产劳动力短缺矛盾，自动化、信息化、智能化成为农业生产和农机装备发展的必然趋势。随着计算机技术和信息采集与处理技术的发展，自走式农业机械的田间自动导航、机器视觉与农业机器人研究得到重视，成为探索在农业机械装备中应用智能控制等高新技术研究的重要方向。农业生产具有作业对象多样、劳动强度大、作业环境多变等特点，田间除草、间苗、果蔬采摘等作业项目，依靠机械化和自动化是极为困难的，只有依靠具有与人类相同的知识启发和学习功能的智能农业机械-农业机器人才可能得以实现。自1981年，法国研究者开发了田间导航的自行走耕作机器人以来，国内外已研制出多种农业生产机器人，如澳大利亚剪羊毛机器人，荷兰挤奶机器人，日本和韩国插秧机器人以及采摘机器人，分拣机器人等。

近年来，随着多机器人系统发展的方兴未艾，智能农机集群的研究也取得了一定成绩。目前，美国、日本等诸多研究机构正在积极开展多机器人系统的协作研究，已经建立了SWARM、AC-TRESS、CEBOT等多机器人系统，已开展了协作任务搬运、机器人足球赛、仿生机器鱼群以及自动导向小车等多机器人系统工作实例。农业多机器人的研究处于刚刚起步阶段，有成熟的农业多机器人系统还未见提出和成果发表。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种果园实时监控多机器人系统，该系统包含多台机器人，监控系统可同时调度各机器人进行工作，改善以往农业机器人之间无法进行信息调度，自成一体，效率低下，不能实现最大化利用的弊端。

一种果园实时监控多机器人系统，包括：主控中心和机器人，所述主控中心包括监控系统与导航系统，分别通过无线网络与机器人连接；果树上设置标识图，所喷药述机器人上设置有与标识图相对且实时采集标识图图像信息的摄像头，摄像头与导航系统连接，所述导航系统包括预存与标识图相对应的匹配表以及与匹配表映射对应的果树分布图；所述机器人包括果园喷药机器人、供给机器人、保养维护机器人；所述果园喷药机器人用于在每行果树间进行农药喷洒，当药桶内药液用完时，则停止行驶和喷洒，发出信号至监控系统和供给机器人，待作业全部完成后，自动停止全部功能，发送信号至监控系统，接受监控系统的指挥调度；所述供给机器人用于供给喷药机器人药液和供给喷药机器人发动机所需燃油；所述保养维护机器人用于发出求救信号至监控系统，所述监控系统发送保养维护机器人行驶至故障机器人的指令。

本发明包含多台机器人，监控系统可同时调度各机器人进行工作，改善以往农业机器人之间无法进行信息调度，自成一体，效率低下，不能实现最大化利用的弊端。

进一步地，述匹配表为“直行”“左转”“右转”的命令信息。

进一步地，所述匹配表为果树的坐标位置信息。

进一步地，机器人包括双目立体视觉传感器、温湿度传感器、激光扫描传感器、车用传感器，所述双目立体视觉传感器、温湿度传感器、激光扫描传感器、车用传感器分别与监控系统与导航系统连接。

进一步地，所述标识图为二维码图像。

本发明的有益效果在于监控系统可同时调度各机器人进行工作，改善以往农业机器人之间无法进行信息调度，自成一体，效率低下，不能实现最大化利用的弊端。