[发明专利]一种果园实时监控多机器人系统在审
| 申请号： | 201810411161.8 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN110442088A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 余坤鸿;林培川 | 申请（专利权）人： | 世博生态环保技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;A01M7/00 |
| 代理公司： | 广州润禾知识产权代理事务所(普通合伙) 44446 | 代理人： | 周郑奇;林名钦 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河区黄埔大*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 标识图 导航系统 多机器人系统 摄像头 监控系统 实时监控 主控中心 果园 匹配表 喷药 果树 机器人连接 农业机器人 维护机器人 最大化利用 实时采集 图像信息 无线网络 信息调度 分布图 映射 预存 保养 调度 | ||
1.一种果园实时监控多机器人系统，其特征在于，包括：主控中心和机器人，所述主控中心包括监控系统与导航系统，分别通过无线网络与机器人连接；
果树上设置标识图，所喷药述机器人上设置有与标识图相对且实时采集标识图图像信息的摄像头，摄像头与导航系统连接，所述导航系统包括预存与标识图相对应的匹配表以及与匹配表映射对应的果树分布图；
所述机器人包括果园喷药机器人、供给机器人、保养维护机器人；
所述果园喷药机器人用于在每行果树间进行农药喷洒，当药桶内药液用完时，则停止行驶和喷洒，发出信号至监控系统和供给机器人，待作业全部完成后，自动停止全部功能，发送信号至监控系统，接受监控系统的指挥调度；
所述供给机器人用于供给喷药机器人药液和供给喷药机器人发动机所需燃油；
所述保养维护机器人用于发出求救信号至监控系统，所述监控系统发送保养维护机器人行驶至故障机器人的指令。
2.根据权利要求1所述的一种果园喷药机器人导航系统，其特征在于，所述匹配表为“直行”“左转”“右转”的命令信息。
3.根据权利要求1所述的一种果园喷药机器人导航系统，其特征在于，所述匹配表为果树的坐标位置信息。
4.根据权利要求1所述的一种果园喷药机器人导航系统，其特征在于，机器人包括双目立体视觉传感器、温湿度传感器、激光扫描传感器、车用传感器，所述双目立体视觉传感器、温湿度传感器、激光扫描传感器、车用传感器分别与监控系统与导航系统连接。
5.根据权利要求1所述的一种果园喷药机器人导航系统，其特征在于，所述标识图为二维码图像。
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