[发明专利]碰撞控制方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种碰撞控制方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：检测当前对象所拍摄的图像中的目标对象；确定所述目标对象的危险等级；执行与所述危险等级对应的碰撞控制。本公开实施例实现了对目标对象的精确的、针对性的碰撞控制。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种碰撞控制方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在车辆自动驾驶时，需要利用计算机视觉技术感知行人、其它车辆等目标，并将感知到的目标用于车辆自动驾驶的决策。

发明内容

本公开提出了一种碰撞控制技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种碰撞控制方法，包括：

检测当前对象所拍摄的图像中的目标对象；

确定所述目标对象的危险等级；

执行与所述危险等级对应的碰撞控制。

在一种可能的实现方式中，所述检测当前对象所拍摄的图像中的目标对象，包括：经神经网络检测当前对象所拍摄的图像中的目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述检测当前对象所拍摄的图像中的目标对象，包括：

检测当前对象所拍摄的图像中的目标对象的状态；

确定所述目标对象的危险等级，包括：

根据所述目标对象的状态确定所述目标对象的危险等级。

在一种可能的实现方式中，所述当前对象包括行驶对象，所述执行与所述危险等级对应的碰撞控制，包括：

执行与所述危险等级对应的碰撞预警；和/或

执行与所述危险等级对应的驾驶控制，所述驾驶控制包括以下至少之一：改变行驶方向、改变行驶速度、停止。

在一种可能的实现方式中，所述当前对象包括静止对象，所述执行与所述危险等级对应的碰撞控制，包括：

执行与所述危险等级对应的碰撞预警。

在一种可能的实现方式中，确定所述目标对象的危险等级，包括：

确定所述目标对象与所述当前对象之间的距离；

根据所述目标对象的状态和所述距离确定所述目标对象的危险等级。

在一种可能的实现方式中，所述目标对象的状态包括正常状态，所述危险等级包括第一危险等级和第二危险等级，所述根据所述目标对象的状态和所述距离确定所述目标对象的危险等级，包括：

当所述目标对象的状态为正常状态，所述距离小于或等于第一距离阈值时，确定所述目标对象的危险等级为第一危险等级；或

当所述目标对象的状态为正常状态，所述距离大于第一距离阈值时，确定所述目标对象的危险等级为第二危险等级。

在一种可能的实现方式中，所述目标对象的状态包括异常状态，所述危险等级包括第三危险等级和第四危险等级，所述根据所述目标对象的状态和所述距离确定所述目标对象的危险等级，包括：

当所述目标对象的状态为异常状态，所述距离小于或等于第二距离阈值时，确定所述目标对象的危险等级为第三危险等级；或

当所述目标对象的状态为异常状态，所述距离大于第二距离阈值时，确定所述目标对象的危险等级为第四危险等级。

在一种可能的实现方式中，确定所述目标对象的危险等级，包括：

预测所述目标对象与所述当前对象之间的碰撞时间；