[发明专利]一种侧进式自找正全向AGV叉车

说明书

本发明提供了一种侧进式自找正全向AGV叉车，属于无人车技术领域，其特征在于，包括蓄电池组、车架、行走系统、承接系统、找正系统、检测系统、顶升系统、导航系统及控制系统，车架的中后部设置有门架，门架的前侧车架的外侧设置为棉包入口，门架上设置有横支架，横支架的两端设置有侧进到位传感器，门架的前侧设置有一组货叉、非动力滚筒、动力滚筒，货叉朝向车头方向，货叉以可沿竖直方向滑动的方式与门架相连接，货叉的前端和后端均设置有找正检测传感器，所述非动力滚筒方向同纵梁方向，非动力滚筒以可旋转的方式与车架相连接；同时具有侧进功能和找正功能，自动化程度高，能够提高工作效率和后续码垛质量。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，具体涉及一种用于清棉工序后将棉包转运至周转区的侧进式自找正全向AGV叉车。

背景技术

纺织行业在清棉工序后，棉花打包成600X700X1200一个长方体块，由清棉机液压装置推送出去，再由人工搬运至周转区，等待下道梳棉工序进行加工。在此周转过程中，需要人力周转，劳动强度较高，成本较高，效率低下。现有技术的叉车大多为前置货叉的结构，使用时需向前直插将货物托起，这种方式一方面存在自动化程度低的问题，另一方面托起的货物大多存在偏移现象，且偏移情况不一，不利于后续周转区的码垛，影响工作效率及码垛质量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种同时具有侧进功能和找正功能的侧进式自找正全向AGV叉车，自动化程度高，能够提高工作效率和后续码垛质量。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种侧进式自找正全向AGV叉车，设置在清棉机（101）的清棉推送机构（102）的输出端，用于对清棉机的清棉推送机构输出的棉包的转运和找正，其特征在于，包括

蓄电池组，为叉车提供能源，

车架，由同车身方向的纵梁及垂直于车身方向的横梁组成，所述横梁方向同棉包的输出方向，

行走系统，由分别设置在车架底部的四个麦克纳姆轮组成，

承接系统，包括设置在车架上的一组非动力滚筒，用于承接由清棉推送机构输送过来的棉包，

找正系统，包括动力滚筒，用于棉包的位置找正，

检测系统，包括找正检测传感器和侧进到位传感器，用于棉包的位置检测，

顶升系统，包括门架、一组货叉，用于将找正后的棉包顶升至特定高度，

导航系统，

及控制系统，用于接收来自找正检测传感器和侧进到位传感器的信息以及对麦克纳姆轮、动力滚筒和货叉的控制；

车架的中后部设置有门架，门架的前侧车架的外侧设置为棉包入口，门架上设置有横支架，横支架的两端设置有侧进到位传感器，门架的前侧设置有一组货叉、非动力滚筒、动力滚筒，货叉朝向车头方向，货叉以可沿竖直方向滑动的方式与门架相连接，货叉的前端和后端均设置有找正检测传感器，所述非动力滚筒方向同纵梁方向，非动力滚筒以可旋转的方式与车架相连接，所述动力滚筒以可旋转的方式与车架相连接，动力滚筒两端分别与相邻的横梁和纵梁相连，动力滚筒与纵梁之间设置呈预设角度，所述货叉的上端面不高于非动力滚筒和动力滚筒的上水平切面。

进一步的，所述导航系统设置为激光导航或二维码导航。

进一步的，所述非动力滚筒至少设置为两个。

进一步的，所述动力滚筒设置为四个。

进一步的，相邻动力滚筒设置为轴对称式结构。

进一步的，所述四个动力滚筒分别为单独控制。

进一步的，所述横支架长度与待转运棉包的长度相当。