[发明专利]物流无人机的抛货控制方法、系统、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种物流无人机的抛货控制方法、系统、设备和存储介质。其中，抛货控制方法包括：预设抛货高度；控制物流无人机飞至收货位置的上空；控制物流无人机一直下降，并利用测距传感器多次测量物流无人机距离收货位置的垂直高度；根据垂直高度以及物流无人机的绝对海拔高度计算收货位置的绝对海拔高度；根据抛货高度以及收货位置的绝对海拔高度控制物流无人机下降并悬停在抛货点，其中，抛货点的绝对海拔高度与收货位置的绝对海拔高度之差为抛货高度；当物流无人机悬停在抛货点时，根据抛货指令进行抛货。本发明无需人为对抛货点的高度信息进行测绘和标定，也不受收货位置地面设施的影响，能够简易灵活地将物流无人机悬停在抛货点。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种物流无人机的抛货控制方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

随着物流行业订单量的爆发和无人机技术的迅速成熟，利用无人机进行货物运输逐渐成为越来越高效便捷的配送方式。对于物流订单中大量的小件、不易碎的包裹，利用无人机在收货点低空抛货然后返航的配送方式能极大地提高配送效率，降低配送成本，增强配送时效性。

在实际物流配送过程中，为保证货物的完整性，无人机一般在距离收货位置(例如地面、楼顶等)一定高度的抛货点悬停，然后执行抛货指令，将货箱打开，释放货物。目前无人机在无人值守状态下进行低空抛货，需要提前设定抛货点的经纬度、海拔高度等位置信息，然后根据导航GPS(全球定位系统)获取的无人机的位置信息，由飞行控制系统控制无人机到达抛货点进行抛货。抛货点的位置信息特别是高度信息需要人为提前进行测绘和标定。

但是，随着无人机物流航线的大规模推广，人为进行抛货点高度的测绘和标定成本较高，周期较长。并且，当收货位置的地面设施发生改变时，也需要对抛货点的高度重新进行标定，这极大地影响了无人机物流的灵活性。因此，缺乏一种将无人机悬停在抛货点的简易灵活的控制方式。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中依赖人为测绘和标定来控制无人机悬停在抛货点的缺陷，提供一种物流无人机的抛货控制方法、系统、设备和存储介质。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种物流无人机的抛货控制方法，其特点在于，所述物流无人机设有GPS单元，所述抛货控制方法包括：

预设所述物流无人机的抛货高度；

控制所述物流无人机飞至收货位置的上空；

控制所述物流无人机一直下降，并利用测距传感器多次测量所述物流无人机距离所述收货位置的垂直高度；

根据所述垂直高度以及所述GPS单元获取的所述物流无人机的绝对海拔高度计算所述收货位置的绝对海拔高度；

根据所述抛货高度以及所述收货位置的绝对海拔高度控制所述物流无人机下降并悬停在抛货点，其中，所述抛货点的绝对海拔高度与所述收货位置的绝对海拔高度之差为所述抛货高度；

当所述物流无人机悬停在所述抛货点时，根据抛货指令进行抛货。

可选地，所述抛货控制方法还包括：

判断所述垂直高度是否小于低空高度阈值；

若所述垂直高度小于所述低空高度阈值，则将计数值加1，并判断所述计数值是否等于计数阈值；

若所述计数值等于所述计数阈值，则转至根据所述抛货高度以及所述收货位置的绝对海拔高度控制所述物流无人机下降并悬停在抛货点的步骤；

若所述计数值不等于所述计数阈值，则返回判断所述垂直高度是否小于低空高度阈值的步骤；

若所述垂直高度不小于所述低空高度阈值，则将计数值清零，并返回判断所述垂直高度是否小于低空高度阈值的步骤。