[发明专利]物流无人机的抛货控制方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种物流无人机的抛货控制方法，其特征在于，所述物流无人机设有GPS单元，所述抛货控制方法包括：

预设所述物流无人机的抛货高度；

控制所述物流无人机飞至收货位置的上空；

控制所述物流无人机一直下降，并利用测距传感器多次测量所述物流无人机距离所述收货位置的垂直高度；

在所述垂直高度满足低空高度阈值时，根据所述垂直高度以及所述GPS单元获取的所述物流无人机的绝对海拔高度计算所述收货位置的绝对海拔高度；

根据所述抛货高度以及所述收货位置的绝对海拔高度控制所述物流无人机下降并悬停在抛货点，其中，所述抛货点的绝对海拔高度与所述收货位置的绝对海拔高度之差为所述抛货高度；

当所述物流无人机悬停在所述抛货点时，根据抛货指令进行抛货；

所述抛货控制方法还包括：

判断所述垂直高度是否小于低空高度阈值；

若所述垂直高度小于所述低空高度阈值，则将计数值加1，并判断所述计数值是否等于计数阈值；

若所述计数值等于所述计数阈值，则转至根据所述抛货高度以及所述收货位置的绝对海拔高度控制所述物流无人机下降并悬停在抛货点的步骤；

若所述计数值不等于所述计数阈值，则返回判断所述垂直高度是否小于低空高度阈值的步骤；

若所述垂直高度不小于所述低空高度阈值，则将计数值清零，并返回判断所述垂直高度是否小于低空高度阈值的步骤。

2.如权利要求1所述的物流无人机的抛货控制方法，其特征在于，当所述计数值等于所述计数阈值时，所述抛货控制方法还包括：

判断当前所述垂直高度落入第一阈值范围还是第二阈值范围；

若落入所述第一阈值范围，则转至根据所述抛货高度以及所述收货位置的绝对海拔高度控制所述物流无人机下降并悬停在抛货点的步骤；

若落入所述第二阈值范围，则控制所述物流无人机降落至所述收货位置；

其中，所述第一阈值范围的最小值不小于所述第二阈值范围的最大值。

3.如权利要求2所述的物流无人机的抛货控制方法，其特征在于，

当当前所述垂直高度落入所述第一阈值范围时，根据所述抛货高度以及所述收货位置的绝对海拔高度控制所述物流无人机下降并悬停在抛货点的步骤具体包括：

在所述物流无人机下降至所述抛货点之前，控制所述物流无人机减速至第一速度；

当当前所述垂直高度落入所述第二阈值范围时，控制所述物流无人机降落至所述收货位置的步骤具体包括：

控制所述物流无人机减速下降至所述收货位置。

4.如权利要求3所述的物流无人机的抛货控制方法，其特征在于，所述第一阈值范围包括第一子阈值范围和第二子阈值范围，在所述物流无人机下降至所述抛货点之前，控制所述物流无人机减速至第一速度的步骤具体包括：

判断当前所述垂直高度落入所述第一子阈值范围还是所述第二子阈值范围；

若落入所述第一子阈值范围，则在所述物流无人机下降至所述抛货点之前，控制所述物流无人机以第一加速度匀减速至所述第一速度；

若落入所述第二子阈值范围，则在所述物流无人机下降至所述抛货点之前，控制所述物流无人机以第二加速度匀减速至所述第一速度；

其中，所述第一子阈值范围的最小值不小于所述第二子阈值范围的最大值，所述第一加速度小于所述第二加速度。

5.如权利要求1所述的物流无人机的抛货控制方法，其特征在于，所述抛货控制方法还包括：

当所述计数值等于所述计数阈值时，根据所述垂直高度以及所述GPS单元获取的所述物流无人机的绝对海拔高度计算所述收货位置的绝对海拔高度的步骤具体包括：

根据如下公式计算所述收货位置的绝对海拔高度：

所述收货位置的绝对海拔高度＝所述物流无人机的当前绝对海拔高度-当前所述垂直高度。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的物流无人机的抛货控制方法。