[发明专利]一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机

说明书

本发明涉及售货机技术领域，公开了一种自助售货机的定位校准方法，当自助售货机内的取货装置移动到校准点位置处时，若所述取货装置记录的当前位置信息错误时，对所述取货装置进行定位校准。本发明提出的自助售货机的定位校准方法通过当取货装置移动到标准点位置处时，若驱动装置记录的当前位置信息不准确，对取货装置进行定位校准，使取货装置准确地移动到目标位置。本发明还公开了一种自助售货机，采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准。本发明提出的自助售货机采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准，能够使取货装置准确地移动到目标位置，更好地满足需求。

技术领域

本发明涉及售货机技术领域，尤其涉及一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机。

背景技术

自助售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。现有的自助售货机通常通过下述几种方式对取货装置进行定位。

1、步进电机定位：依照步进电机的步伐计数。以开始点为坐标原点。依照此点到对应商品的位置步伐，作为寻找商品坐标的依据。

2、计数器定位(磁栅尺、光栅计数器、光栅尺等)以开始点为坐标原点，依照此点到对应商品的计数坐标，作为寻找商品的依据。

3、开关定量位(光电开关、微动开关、霍尔开关等)。依照开关到对应商品位置，作为寻找商品的依据，触发某一个开关，就标志该商品被找到。

但是以上方式都有其有缺点，步进电机定位和计数器定位理论上可以的，但是在实际使用过程中，由于原点在每次归位的时候位置都有一点不一致，并且在移动过程中会丢步，从而导致坐标不准。开关量定位则存在机器的钣金一致性和钣金加工精度等问题，会误导传感器判别位置，使机器无法顺利把商品取到，并且取货装置无法提前感知商品的位置，只有当取货装置走到该触发点的时候，才能判断到位，所以无法使电机提前减速。由于取货装置停止存在惯性，所以取货装置会错后商品位置。

针对以上问题，亟需设计一种新的自助售货机的定位方法，实现取货装置准确定位到商品位置。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机，解决了现有自助售货机无法准确定位的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自助售货机的定位校准方法，当自助售货机内的取货装置移动到校准点位置处时，若所述取货装置记录的当前位置信息错误时，对所述取货装置进行定位校准。

该自助售货机的定位校准方法通过当取货装置移动到标准点位置处时，若驱动装置记录的当前位置信息不准确，对取货装置进行定位校准，使取货装置准确地移动到目标位置。

作为上述自助售货机的定位校准方法的一种优选方案，当自助售货机内的取货装置移动到标准点位置处，判断取货装置记录的当前位置信息与所述标准点的实际位置信息是否一致，

若是，则所述取货装置记录的当前位置信息正确，所述取货装置继续向目标位置移动；

若否，则所述取货装置记录的当前位置信息错误，对所述取货装置进行定位校准。

作为上述自助售货机的定位校准方法的一种优选方案，对所述取货装置进行定位校准包括：

将所述取货装置记录的当前位置信息调整为所述标准点的实际位置信息。

当取货装置记录的当前位置信息与标准点的实际位置信息不一致时，通过将取货装置记录的当前位置信息调整为标准点的实际位置信息，实现对取货装置的位置的定位校准，防止取货装置无法准确移动到目标位置的情况发生。

作为上述自助售货机的定位校准方法的一种优选方案，所述取货装置在取货路径上进行多次定位校准。