[发明专利]操作装置、机器人系统以及操作方法

说明书

本发明涉及操作装置、机器人系统以及操作方法。操作装置能够可靠地防止用户无意图地导致机器人在实际空间进行动作。操作装置具备：触摸屏，其显示机器人模型的图像，并且接受触摸输入；模型动作执行部，其根据对触摸屏的面进行触摸的触摸输入来使机器人模型进行动作；机器人动作按钮，其用于使机器人在实际空间进行动作；动作输入检测部，其检测机器人动作按钮的输入；以及实机动作指令部，其在持续检测到机器人动作按钮的输入的期间，输出用于使机器人在实际空间执行与模型动作执行部所执行的机器人模型的动作相同的动作的指令。

技术领域

本发明涉及一种用于操作机器人的操作装置、机器人系统以及操作方法。

背景技术

已知一种用于使机器人进行点动(jog)的操作装置(例如，国际公开第98/03314号和日本特开2012-171024号公报)。

在上述那样的操作装置中，寻求一种可靠地防止用户无意图地导致机器人在实际空间进行动作的技术。

发明内容

在本公开的一个方式中，用于操作机器人的操作装置具备：触摸屏，其显示将机器人模型化得到的机器人模型的图像，并且接受触摸输入；模型动作执行部，其根据对触摸屏的面进行触摸的触摸输入来使机器人模型进行动作；机器人动作按钮，其使机器人在实际空间进行动作；动作输入检测部，其检测机器人动作按钮的输入；以及实机动作指令部，其在动作输入检测部持续检测到机器人动作按钮的输入的期间，输出用于使机器人在实际空间执行与模型动作执行部执行了的机器人模型的动作相同的动作的指令。

在本公开的另一个方式中，操作机器人的方法包括：使将机器人模型化得到的机器人模型的图像显示于能够接受触摸输入的触摸屏；根据对触摸屏的面进行触摸的触摸输入来使机器人模型进行动作；检测用于使机器人在实际空间进行动作的机器人动作按钮的输入；以及在持续检测到机器人动作按钮的输入的期间，输出用于使机器人在实际空间执行与机器人模型的动作相同的动作的指令。

根据本公开的一个方式，仅在用户正在对机器人动作按钮进行输入的期间，实际空间的机器人进行动作。根据该结构，能够可靠地防止用户无意图地导致机器人在实际空间进行动作。

附图说明

通过与附图相关联的以下的实施方式的说明将进一步明确本发明的目的、特征以及优点。

图1是一个实施方式所涉及的机器人系统的概要图。

图2是图1所示的操作装置的框图。

图3表示图1所示的操作装置的触摸屏上显示的图像的例子。

图4表示用户正在对机器人动作按钮进行输入的状态。

图5是其它实施方式所涉及的操作装置的框图。

图6是表示图5所示的操作装置的动作流程的一例的流程图。

图7是用于说明图6中的步骤S3和S4的图，表示图5所示的操作装置的触摸屏上显示的图像的例子。

图8是表示图6中的步骤S6的流程的一例的流程图。

图9是其它实施方式所涉及的操作装置的框图。

图10是表示图5所示的操作装置执行的、图6中的步骤S6的动作流程的一例的流程图。

图11是其它实施方式所涉及的操作装置的框图。

图12表示图11所示的操作装置的触摸屏上显示的图像的例子。

图13表示从不同的方向观察图12所示的机器人模型得到的图像。

具体实施方式