[发明专利]操作装置、机器人系统以及操作方法

权利要求书

1.一种操作装置，用于操作机器人，该操作装置具备：

触摸屏，其显示将所述机器人模型化得到的机器人模型的图像，并且接受触摸输入；

模型动作执行部，其根据对所述触摸屏的面进行触摸的触摸输入来使所述机器人模型进行动作；

机器人动作按钮，其使所述机器人在实际空间进行动作；

动作输入检测部，其检测所述机器人动作按钮的输入；

输入持续判定部，其在所述动作输入检测部检测到所述机器人动作按钮的所述输入后，判定是否持续预先决定的时间检测到所述输入；以及

实机动作指令部，其在所述输入持续判定部判定为持续预先决定的时间检测到所述机器人动作按钮的所述输入时，开始输出用于使所述机器人在实际空间执行与所述模型动作执行部执行了的所述机器人模型的动作相同的动作的指令的指令输出动作，之后在所述动作输入检测部持续检测到所述机器人动作按钮的输入的期间，执行所述指令输出动作。

2.根据权利要求1所述的操作装置，其特征在于，

所述机器人动作按钮作为图像被显示于所述触摸屏，

所述动作输入检测部将针对所述触摸屏的所述机器人动作按钮的显示区域的触摸输入检测为所述机器人动作按钮的所述输入。

3.根据权利要求2所述的操作装置，其特征在于，

所述触摸屏具有力检测部，该力检测部检测针对所述显示区域的触摸输入的力，

在所述力检测部检测到的所述力为预先决定的阈值以上时，所述动作输入检测部将针对所述显示区域的触摸输入检测为所述机器人动作按钮的所述输入，

所述输入持续判定部在所述力检测部检测到的所述力为所述阈值以上后，判定所述阈值以上的所述力是否持续所述预先决定的时间。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的操作装置，其特征在于，

还具备状态获取部，该状态获取部从对所述机器人进行控制的机器人控制部获取该机器人的位置和姿势，

所述触摸屏显示配置为由所述状态获取部获取到的所述位置和姿势的所述机器人模型，

所述模型动作执行部使配置为由所述状态获取部获取到的所述位置和姿势的所述机器人模型进行动作。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的操作装置，其特征在于，

还具备动作指令生成部，该动作指令生成部根据对所述触摸屏的面进行触摸的触摸输入的起点和终点，生成为了使所述机器人在实际空间执行所述相同的动作而对该机器人发送的动作指令。

6.根据权利要求1～3中的任一项所述的操作装置，其特征在于，

还具备图像切换部，该图像切换部根据针对所述触摸屏的预先决定的种类的触摸输入，将三维的所述机器人模型的所述图像切换为从与该图像不同的方向观察到的所述机器人模型的第二图像。

7.根据权利要求6所述的操作装置，其特征在于，

所述预先决定的种类的触摸输入是针对显示于所述触摸屏的、用于将所述机器人模型的所述图像切换为所述第二图像的图像切换按钮的显示区域进行的触摸输入；

或者，所述预先决定的种类的触摸输入是同时触摸所述触摸屏中的两个不同位置的触摸输入；

或者，所述预先决定的种类的触摸输入是对所述触摸屏的至少一个位置持续触摸规定时间的触摸输入。

8.一种机器人系统，具备：

机器人；

机器人控制部，其对所述机器人进行控制；以及

根据权利要求1～7中的任一项所述的操作装置，其与所述机器人控制部以能够通信的方式进行连接。

9.一种操作方法，用于操作机器人，该操作方法包括：

使将所述机器人模型化得到的机器人模型的图像显示于能够接受触摸输入的触摸屏；

根据对所述触摸屏的面进行触摸的触摸输入来使所述机器人模型进行动作；

检测用于使所述机器人在实际空间进行动作的机器人动作按钮的输入；

在检测到所述机器人动作按钮的所述输入后，判定是否持续预先决定的时间检测到所述输入；以及

在判定为持续预先决定的时间检测到所述机器人动作按钮的所述输入时，开始输出用于使所述机器人在实际空间执行与所述机器人模型的动作相同的动作的指令的指令输出动作，之后在持续检测到所述机器人动作按钮的输入的期间，执行所述指令输出动作。