[发明专利]用于打磨机器人的手臂机构

权利要求书

1.一种用于打磨机器人的手臂机构，其特征在于，所述手臂机构包括主臂(1)、固定在所述主臂(1)上的长条形的活动架(4)、固定在所述主臂(1)上的电机(2)和设置在所述活动架(4)上的丝杠杆(5)，所述丝杠杆(5)一端可转动地设置在所述活动架(4)上，另一端与所述电机(2)的转头(3)同轴连接，使得所述电机(2)能够带动所述丝杠杆(5)以自身轴线为轴转动，所述丝杠杆(5)上套接有丝杆螺母(7)，所述丝杆螺母(7)上设置有打磨支架(10)，所述打磨支架(10)中朝向所述活动架(4)的一面向内凹陷形成有凹槽(9)，所述凹槽(9)内可拆卸地设置有打磨石(12)；

所述手臂机构还包括支臂(18)，所述支臂(18)上固定有旋转电机(19)，所述旋转电机(19)的转子上固定有连接头(20)，所述主臂(1)中靠近所述支臂(18)的一端向内凹陷形成有卡槽，所述连接头(20)至少部分卡合于所述卡槽内，所述主臂(1)和所述支臂(18)之间还通过波纹套(21)相连接。

2.根据权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，所述手臂机构还包括气缸(8)，所述气缸(8)一端固定在所述丝杠螺母(7)上，另一端固定在所述打磨支架(10)上，使得所述气缸(8)能够带动所述打磨支架(10)靠近或者远离所述活动架(4)。

3.根据权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，所述凹槽(9)沿所述打磨支架(10)的长度方向设置。

4.根据权利要求3所述的手臂机构，其特征在于，所述凹槽(9)中相对的两端分别固定有夹取机构(11)，所述打磨石(12)为长条形，且其两端分别可拆卸地固定在所述夹取机构(11)上。

5.根据权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，所述活动架(4)中远离所述主臂(1)的一端固定有轴承(6)，所述丝杠杆(5)中远离所述电机(2)的一端至少部分可转动地位于所述轴承(6)内。

6.根据权利要求4所述的手臂机构，其特征在于，所述打磨石(12)和所述活动架(4)相平行设置。