[发明专利]物体识别装置

说明书

本发明提供一种物体识别装置，其即使物体相对于传感器相对移动，或者传感器相对于物体相对移动，也能够高精度地计算出物体的状态。所述物体识别装置具备：二维传感器，在第一时刻获取物体的二维信息；三维传感器，在第二时刻获取物体的三维信息；存储部，将第一时刻的二维传感器的第一位置和二维信息、以及第二时刻的三维传感器的第二位置和三维信息分别对应地存储；以及运算部，基于存储的第一位置和第二位置，计算出第一位置的二维传感器的姿态和第二位置的三维传感器的姿态之间的姿态变化量，并基于计算出的姿态变化量，将在第二位置获取的三维信息转换为在第一位置获取的三维信息，并基于转换后的三维信息和二维信息，计算出物体的状态。

技术领域

本发明涉及物体识别装置。

背景技术

以往已知有如下的技术：针对物体，通过投影图案而进行拍摄来获取物体的三维信息，通过不投影图案而进行拍摄来获取物体的二维信息，并将获取的二维信息和三维信息进行组合，从而获得物体的位置以及姿态(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-101045号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于在专利文献1的技术中不能同时获取二维信息和三维信息，因此当二维传感器、三维传感器和物体中的任一个相对于另一个相对移动时，由于二维信息和三维信息是在不同的位置获取的，因此存在不能高精度地计算出物体的位置以及姿态的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种物体识别装置，该物体识别装置即使物体相对于传感器相对移动，或者传感器相对于物体相对移动，也能够高精度地计算出物体的位置以及姿态。

解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种物体识别装置，所述物体识别装置具备：二维传感器，其在第一时刻获取物体的二维信息；三维传感器，其在第二时刻获取所述物体的三维信息；存储部，其将在所述第一时刻的所述物体或者所述二维传感器的第一位置和所述二维信息对应地存储，并且将在所述第二时刻的所述物体或者所述三维传感器的第二位置和所述三维信息对应地存储；以及运算部，其基于存储在该存储部中的所述第一位置和所述第二位置，计算出所述第一位置的所述二维传感器的姿态和所述第二位置的所述三维传感器的姿态之间的姿态变化量，并基于计算出的所述姿态变化量，将在所述第二位置获取的所述三维信息转换为在所述第一位置获取的三维信息，并基于转换后的所述三维信息和所述二维信息，计算出所述物体的状态。

根据本方案，在第一时刻由二维传感器获取的物体的二维信息与第一时刻的二维传感器的第一位置对应地存储在存储部中，在第二时刻由三维传感器获取的物体的三维信息与第二时刻的三维传感器的第二位置对应地存储在存储部中。

运算部计算出第一位置的二维传感器的姿态与第二位置的三维传感器的姿态之间的姿态变化量，并基于计算出的姿态变化量，将在第二位置获取的三维信息转换为在第一位置获取的三维信息，并基于转换后的三维信息和二维信息，计算出物体的状态。

当物体、二维传感器以及三维传感器中的任一个相对于另一个相对移动，并且在不同的时刻依次获取二维信息和三维信息时，获取的二维信息和三维信息是从物体的不同的方向获取的。根据本方案，计算出二维传感器和三维传感器的姿态变化量，将在第二位置获取的三维信息转换为在第一位置获取的三维信息，因此能够使二维信息和三维信息大致等于从同一方向视察物体时的信息，基于此，能够高精度地计算出物体的形状、位置以及姿态中的至少一个状态。

在上述方案中，也可以是所述物体被固定，所述二维传感器以及所述三维传感器安装在机器人上，所述第一位置以及所述第二位置基于所述第一时刻以及所述第二时刻的所述机器人的位置信息而计算出。