[发明专利]搬运装置

权利要求书

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

机台，所述机台用于承载工件；

多个定位单元，所述定位单元包括：

定位执行件，所述定位执行件与所述机台连接；和

伸缩机构，所述伸缩机构被构造成：在磁场作用下，在可自由伸缩的自由状态和被限制伸缩的自锁状态之间切换，所述伸缩机构与所述定位执行件可转动地相连，以在自锁状态下锁定所述定位执行件；

夹紧单元，所述夹紧单元适于夹紧工件。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩机构内填充有磁流变液介质，所述伸缩机构在所述磁流变液介质转化为固态时切换至自锁状态、在所述磁流变液介质转化为液态时切换至自由状态。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩机构包括：

缸体，所述缸体的一端具有第一转动部，所述缸体内限定出用于容纳所述磁流变液介质的容纳腔，所述缸体的另一端具有与所述容纳腔连通的敞开口；

伸缩杆，所述伸缩杆经所述敞开口插入所述容纳腔内，所述伸缩杆与所述缸体滑动配合，所述缸体和所述伸缩杆中的至少一个具有供所述磁流变液介质流通的流通口。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，还包括为所述磁流变液介质构建磁场的磁生成件。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，还包括用于检测缸体是否漏液的漏液检测部件，所述磁生成件被构造成能够在所述磁流变液介质发生渗漏时得电。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述敞开口具有内凹部，所述内凹部与所述伸缩杆之间限定出空腔，所述空腔内设有间隔设置的第一导电件和第二导电件，所述第一导电件和所述第二导电件被构造成可在磁流变液介质泄漏至所述空腔内时被所述磁流变液介质导通，且在导通后发出泄漏信号。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述定位执行件包括：

底座，所述底座直接或间接固设于所述机台；

顶座，所述伸缩机构夹在所述底座和所述顶座之间，每个所述伸缩机构的两端分别与所述顶座、所述底座球面配合，所述顶座被构造成：可在所述伸缩机构处于自锁状态时被锁定、在所述伸缩机构处于自由状态时可至少相对于所述底座水平运动。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述底座与所述顶座还通过弹性复位件连接，所述弹性复位件适于带动所述顶座复位运动。

9.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩机构的个数为多个，多个所述伸缩机构呈多边形分布，相邻的所述伸缩机构的底端的间距均大于相邻的所述伸缩机构的顶端的间距；或者相邻的所述伸缩机构的底端的间距均小于相邻的所述伸缩机构的顶端的间距。

10.根据权利要求1-6中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述定位单元还包括柔性外壳，所述柔性外壳包覆所述定位执行件和所述伸缩机构。