[发明专利]自动化车辆控制系统

权利要求书

1.一种适合于在自动化车辆上使用的车辆控制系统（10），所述车辆控制系统（10）包括：

人机界面（32），其接受来自主车辆（12）的驾驶员（16）的输入；以及

与所述人机界面（32）通信的控制器（28），所述控制器（28）被配置为在自动化模式下驾驶所述主车辆（12），

其中，在所述自动化模式下，在所述驾驶员（16）向所述人机界面（32）输入通知（40）以指示所述驾驶员（16）检测到暗示在所述主车辆（12）前方存在停在所述主车辆（12）行驶的道路（36）旁边的紧急服务车辆（34）的状况时，所述控制器（28）根据在邻近停在所述道路（36）旁边的所述紧急服务车辆（34）时支配所述主车辆（12）的操作的规则来驾驶所述主车辆（12），所述规则包括：

在允许变道（54）时，所述控制器（28）驾驶所述主车辆（12）进入相邻车道（38）；以及

在不允许所述变道（54）时，所述控制器（28）降低主车辆速度（56）。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统（10），其中，在所述控制器（28）驾驶所述主车辆（12）进入所述相邻车道（38）之后，并且其中，在所述主车辆（12）经过所述紧急服务车辆（34）之后，并且其中，在允许所述变道（54）时，所述控制器（28）被配置为驾驶所述主车辆（12）返回到在所述通知（40）之前所述主车辆（12）所行驶的行驶车道（52）中。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统（10），其中，所述车辆控制系统（10）还包括与所述控制器（28）通信的测距传感器（58），所述测距传感器（58）被配置为检测与所述主车辆（12）邻近的车辆，其中，所述控制器（28）还被配置为基于所述测距传感器（58）判断何时允许所述变道（54）。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制系统（10），其中，所述车辆控制系统（10）还包括与所述控制器（28）通信的相机（50），所述相机（50）被配置为检测行驶车道（52）的车道标记（60），其中，所述控制器（28）还被配置为基于所述车道标记（60）判断何时允许所述变道（54）。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制系统（10），其中，所述车辆控制系统（10）还包括与所述控制器（28）通信的数字地图（62），所述数字地图（62）被配置为定义所述主车辆（12）向目的地行驶的行驶路线（64），其中，所述控制器（28）还被配置为基于所述数字地图（62）判断何时允许所述变道（54）。

6.根据权利要求2所述的车辆控制系统（10），其中，所述车辆控制系统（10）还包括与所述控制器（28）通信的测距传感器（58）、相机（50）和数字地图（62），所述测距传感器（58）被配置为检测与所述主车辆（12）相邻的车辆，所述相机（50）被配置为检测所述行驶车道（52）的车道标记（60），所述数字地图（62）被配置为定义所述主车辆（12）向目的地行驶的行驶路线（64），其中，所述控制器（28）还被配置为基于所述测距传感器（58）、所述车道标记（60）和所述数字地图（62）判断何时允许所述变道（54）。