[发明专利]自动车辆路线穿越

说明书

本发明公开了用于提供自动驾驶系统功能的方法和设备。该设备包括：通信系统，其被配置成从外部实体接收交通信息；引导系统，其被配置成提供用于引导车辆的引导信号；以及车辆控制系统，其被配置成基于引导信号生成用于控制车辆的控制信号。该引导系统被配置成基于接收到的交通信息确定车道引导信号并且指示车辆控制系统在相同的驾驶方向上改变具有多个车道的道路的车道。引导系统被配置成通过具有表示道路的车道和道路的纵向区段的单独状态的状态机来映射道路，使得车辆的路线被确定为状态机的状态序列。

技术领域

技术领域通常涉及自动车辆，并且更具体地涉及用于提供自动驾驶系统功能的系统和方法，并且更具体地涉及确定自主车辆控制中的车道引导信号。

背景技术

自动车辆是一种能够感测其环境并以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自动车辆使用例如雷达、激光雷达、图像传感器等的一个或多个感测装置来感测其环境。自动车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。

车辆自动化以数字等级进行分类，从零级——对应全人工控制的无自动化，到五级——对应无人工控制的全自动化。诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统等各种自动驾驶辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。

作为自动车辆的控制的一部分，车辆周围的状况，尤其是交通状况，根据被感测和识别到的状况来进行感测和识别，例如以允许控制车辆的速度、转向和调整运动路径、制动等等。

因此，期望使用关于现有状况的准确信息。另外，希望实现自主车辆的移动路径的长距离规划。此外，结合附图和前述技术领域和背景，从随后的详细描述和所附权利要求中，本发明的其它期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了一种用于自动驾驶系统功能的控制器。控制器包括：通信系统，其被配置成从外部实体接收交通信息；引导系统，其被配置成提供用于引导车辆的引导信号；以及车辆控制系统，其被配置成基于引导信号生成用于控制车辆的控制信号。引导系统被配置成基于接收到的交通信息确定车道引导信号并且指示车辆控制系统在相同的驾驶方向上改变具有多个车道的道路的车道。引导系统被配置成通过具有表示道路的车道和道路的纵向区段的单独状态的状态机来映射道路，使得车辆的路线被确定为状态机的状态序列。

在一个实施例中，引导系统被配置成在车辆当前车道发生交通事故的情况下指示所述车辆控制系统改变所述道路的所述车道。

在另一实施例中，引导系统被配置成基于交通流量指示车辆控制系统改变出口位置附近的道路的车道。

在另一实施例中，所述通信系统被配置成从外部实体接收交通信息，其中引导系统被配置成融合来自多个外部实体的交通信息，并被配置成基于融合后的交通信息确定车道引导信号。

外部实体能够是远程单元。例如，外部实体能够提供涉及多条道路的交通信息并使用无线传输技术，使得任一或所选的车辆能接收到该交通信息。外部实体能够是固定式交通信息单元。替代性地或附加地，外部实体能够是诸如飞机(交通观测直升机、无人机等)或其它汽车的移动单元，其将来自其周围环境的并且由其车载传感器系统所感测的交通状况提供给其它汽车。例如，同一队的多个车辆能够将从它们周围环境所感测的交通信息上传至中央交通信息融合单元，该中央交通信息融合单元融合这些信息并将融合后的信息分发至该车队的所有车辆。在一个实施例中，中央交通信息融合单元能够被配置成选择性地仅将该交通信息提供给位于交通事件的预定范围内的特定组的汽车。

在另一实施例中，控制器被配置成从车辆上的传感器系统接收与车辆周围环境中的交通状况有关的交通信息。

在另一实施例中，引导系统被配置成融合来自外部实体的交通信息和来自传感器系统的交通信息。