[发明专利]一种伸展式机器人

说明书

本发明提供一种伸展式机器人，包括控制系统、支撑板，与所述支撑板固定安装的下壳体，安装在所述下壳体下表面的磁性底板以及与所述磁性底板固定安装的驱动机构，还包括液压连接杆，与所述液压连接杆相连的中央连接件以及连接板，通过所述液压连接杆带动所述支撑板运动，从而实现伸展。通过设置在支撑板上的感应器采集机器人之间，磁性壁面及机器人与磁性壁面之间的信息，并将该信息发送给控制板，控制板进行简单处理后，发送给云系统，云系统处理后再发送给控制板，控制板控制机器人进行运动，或者自身伸展，或者与其他机器人进行连接，从而扩大工作平面。

技术领域

本发明属于机械人技术领域，具体涉及一种伸展式机器人。

背景技术

在现代的生产生活中存在着很多的壁面，特别是磁性壁面，比如在化工、船舶、风力发电等领域，这些壁面由于包括环境在内的各种因素的影响下，会遭受不同程度的侵蚀，此时需要对其进行不同程度的除锈、焊接、喷漆等维护工作，然而如果通过人工进行作业维护，那么由于苛刻的工作环境会导致费时费力，效率低下，而且对于维护人员来说，还存在着一定的安全隐患问题，所以就需要一种可以适应不同壁面并且可以根据工作需要搭载不同机械臂的攀爬机器人。

而传统的攀爬机器人其工作状态是固定的，很多时候都是为了特定的工作环境而设计存在，其工作平面不能进行扩大，受到较大的限制，无法适应更加广泛的工作环境。因此需要一种可以根据不同壁面、不同工作环境对自身工作平面进行调整的伸展式机器人。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种伸展式机器人，通过设置感应器采集周围机器人的信息，利用液压连接杆对支撑板进行伸展，从而使得机器人适应更多的工作环境。

为实现上述目的，本发明提供一种伸展式机器人，包括控制系统、支撑板，与所述支撑板固定安装的下壳体，安装在所述下壳体下表面的磁性底板以及与所述磁性底板固定安装的驱动机构，还包括液压连接杆，与所述液压连接杆相连的中央连接件以及连接板，通过所述液压连接杆带动所述支撑板运动，从而实现伸展。

进一步地，在所述支撑板上设置机械拼接口一、机械拼接口二，所述机械拼接口一与所述机械拼接口二为卡扣连接。

进一步地，在所述下壳体上设置连接件公座和连接件母座，所述连接件公座为圆形尖刺形，设置成圆形尖刺形可以增加连接时的容错率，且连接更加简单实用。

进一步地，所述控制机构包括安装在所述支撑板上的感应器，安装在下壳体上的控制板以及云系统，所述感应器的作用是采集机器人与机器人之间的距离、机器人与磁性壁面之间的距离以及磁性壁面的基本情况，并将这些数据发送到控制板，控制板简单处理后，再将处理后的数据发送给云系统，所述云系统处理之后发送给控制板，从而控制机器人运动。

进一步地，所述控制板、支撑板与下壳体均为4个，所述感应器为8个。

进一步地，所述驱动机构包括轮胎和固定在所述轮胎上的承重液压伸缩杆，所述承重液压伸缩杆的设置，使得磁性底板与磁性壁面之间的距离可以调整，从而为机器人提供不同程度的吸附力，所述轮胎包括胎面和轮胎结构架，在所述轮胎结构架中安装有液压马达，通过所述液压马达的转速和转向，从而保证机器人完成任意角度的转向。

进一步地，所述胎面上铺设有永磁体，从而保证机器人在垂直或者负角度的壁面上时拥有足够的吸附力，能够稳定的吸附在壁面上。

进一步地，在所述支撑板上还设置有pogo pin公座以及pogo pin母座，从而机器人之间可实现电源共享。

进一步地，在所述支撑板与所述驱动机构之间设置有伸缩机构，所述伸缩机构包括伸缩液压杆，连接杆，连接块以及支撑盘，在所述支撑盘上开设有滑槽，所述连接块在所述滑槽内滑动，从而解决拼接时驱动机构与所处平面的角度和支撑板之间角度不同的问题。

进一步地，所述伸缩机构为三级液压伸缩结构。