[发明专利]用于具有高处理增益的脉冲重复序列的方法和装置

说明书

本申请总体上涉及监测驾驶环境内的通信和危险避免。更具体地说，本申请教导了一种用于通过采用可变激光雷达脉冲速率来在装配有激光检测和测距激光雷达系统的车辆中改善目标物体检测的系统及方法。

发明背景

技术领域

本申请总体上涉及自主车辆以及半自主车辆。更具体地，本申请教导了一种用于在装配有激光检测和测距激光雷达系统的车辆中改善目标物体检测的方法及装置。

背景技术

现代车辆的操作变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已经被分类为如下数值等级：从与没有自动的全人工控制对应的零到与没有人工控制的全自动对应的五。诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统等各种自动驾驶辅助系统对应于较低的自动等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动等级。

越来越多的车辆被装备以使用车载传感器自主地或半自主地确定它们周围的环境。对于这项任务有价值的传感器是激光雷达，它是一种通过用激光照射目标来测量距离的测量技术。由于发送信号的波长较短，因此激光雷达具有比雷达更高的空间分辨率。然而，激光雷达功率限制了激光雷达信号的连续传输。通常使用脉冲传输系统，其降低了信噪比SNR，但是降低了系统的处理增益。希望有一种采用具有增加的处理增益的脉冲传输系统的低能量激光雷达系统。

发明内容

根据本公开内容的实施方式提供了许多优点。例如，根据本公开内容的实施方式可以实施自主车辆控制命令的独立验证，以辅助诊断主控制系统中的软件或硬件状况。根据本公开内容的实施方式因此可以更稳健，增加客户满意度。

根据本发明的一个方面，一种装置包括：发送器，其用于发送第一光脉冲和第二光脉冲以及第三光脉冲和第四光脉冲，第一光脉冲和第二光脉冲的发送之间具有第一时间间隔，第三光脉冲和第四光脉冲的发送之间具有第二时间间隔，其中，第二时间间隔大于第一时间间隔；接收器，其用于接收第一光脉冲的反射表示、第二光脉冲的反射表示、第三光脉冲的反射表示和第四光脉冲的反射表示；以及处理器，其用于响应于第一光脉冲的反射表示确定至物体的距离以及响应于第三光脉冲的反射表示确定至物体的距离。

根据本发明的另一方面，一种方法包括：发送第一光脉冲和第二光脉冲，第一光脉冲和第二光脉冲的发送之间具有第一时间间隔；接收第一光脉冲的反射表示和第二光脉冲的反射表示；响应于第一光脉冲的反射表示确定至第一物体的第一距离；发送第三光脉冲和第四光脉冲，第三光脉冲和第四光脉冲的发送之间具有第二时间间隔，其中，第二时间间隔大于第一时间间隔；接收第三光脉冲的反射表示和第四光脉冲的反射表示；以及响应于第三光脉冲的反射表示确定至第一物体的第二距离。

根据本发明的另一方面，一种方法包括：以第一脉冲速率发送第一系列光脉冲；接收第一系列光脉冲的反射表示；响应于第一系列光脉冲的反射表示而确定多个物体的第一位置；以第二脉冲速率发送第二系列光脉冲；接收第二系列光脉冲的反射表示；以及响应于第二系列光脉冲的反射表示而确定多个物体的第二位置。

结合附图，根据优选实施方式的以下详细描述，本公开内容的以上优点和其他优点和特征将是明显的。

附图说明

通过结合附图参考对本发明的实施方式的以下描述，本发明的上述和其他特征和优点以及获得它们的方式将变得更加明显，并且将更好地理解本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图；

图2是根据一个实施例的用于车辆的自动驾驶系统(ADS)的示意性框图；

图3是示出用于实施本公开的系统和方法的示例性环境的图；

图4是示出用于车辆中的激光雷达实施的装置的示例性实施例的框图；

图5是示出用于车辆中的激光雷达实施的方法的示例性实施例的流程图；