[发明专利]一种自动管理人流、物流的安防机器人

权利要求书

1.一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的自动管理人流、物流的安防机器人主要包括：

对车辆进行管理的车辆管理系统，所述的车辆管理系统包括具有对车辆进出进行统计的车辆统计模块，对车辆停车位置状态进行监控的车辆监督模块和对车辆行进路径引导的车位引导模块；

在园区内具备自动巡逻和图像采集的移动式安防机器人，所述的移动式安防机器人对进入车辆进行跟踪识别，对园区车辆停车状态和车位状态进行采集识别；

与车辆管理系统、移动式安防机器人进行数据交互的后台服务器。

2.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车辆统计模块包括终端自动统计模块、人工辅助统计模块，其中，

终端自动统计模块包括车牌识别一体机，对出入车辆信息进行自动采集，采集信息包括通行时间、地点、方向、车辆前端、车牌、车辆全貌、驾驶室内司乘人员面部特征；

人工辅助统计模块利用人工手段对车辆信息进行人工采集，统计信息包括车牌、车型、车主、车主联系方式、所属企业、相应车位、车辆图像； 终端自动统计模块、人工辅助统计模块采集的信息相匹配，传入后台服务器建立车辆管理数据库，为后续的车辆监督模块和车位引导模块所使用。

3.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的移动式安防机器人上设有高清摄像头，在巡逻过程中通过高清摄像头对园区车位、停放的车辆进行拍照。

4.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车辆监督模块包括园区监控摄像头，车辆监督模块和移动式安防机器人相互配合，对园区内车辆的车位状态进行识别和车辆违停进行识别，并将图像数据传入后台服务器进行处理识别。

5.根据权利要求4所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车辆违停分为禁停区域违停现象、跨区停放现象、不规范停车现象，针对不同的车辆违停现象采取不同的识别技术。

6.根据权利要求4所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人其特征在于：所述的车位状态识别包括车位检测、车位占用检测、车位状态的判定。

7.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车位引导模块通过车位状态信息，对车辆停放规划最优路径，并通过后台服务器将最优停车路径以短信、微信、手机APP等形式发送给车主，具体步骤为：

步骤1.根据采集的车位状态信息，通过Dijkstra算法进行路径的系统优化，构建车位引导最佳路径；

步骤2.将最优停车路径以短信、微信、手机APP形式发送给车主，对车主进行引导或将路径发送给移动式安防机器人，对车辆进行引导。

8.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车辆监督模块通过以下步骤实现对车辆是否违停进行判断：

步骤1.通过背景减法算法，建立混合高斯模型和码本模型的背景模型并检测出静止物体，判断禁停区域是否有违停现象；

步骤2.通过EasyPR车牌识别技术，识别出车辆车牌号码；

步骤3.通过源于影像掩蔽的局部对应算法，对车辆是否压线进行鉴别；

步骤4.与车辆管理系统中的数据库进行匹配，匹配相应的车主信息，查看该车辆停放区域是否正确；

步骤5.如果该车辆存在违停现象则通知相关车主对违停车辆进行处理。

9.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车位状态检测是通过以下步骤实现：

步骤1.利用改进基于区域的区域生长法，对车位线区域进行分割，达到检测车位线区域的目的；

步骤2.通过可用于直线检测的Hough变换，对车位轮廓进行提取；

步骤3.应用检测出来的Hough直线方程，求出直线的交点，即为车位在图像中的位置，对车位进行存储和编号。

10.根据权利要求5所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的跨区停放现象是通过以下步骤实现的：

步骤1.通过目标检测的帧差法和背景差法对车位占用情况进行检测；

步骤2.根据检测情况对数据库内的车位信息进行相关的更新；

步骤3.对车位状态进行判断，如果车位为空则通知控制终端，结合车辆管理系统，告知可以将属于此停车区域的车辆引导到此停车位；车位非空，识别其位置上的车辆车牌，由车辆监督模块进行处理，判定其是否为违停现象，并进行处理，若识别不出车牌，又发现车位上有物体，将情况反映到物业办公室。