[发明专利]数据同步的传感装置及方法在审

申请号：	201810291011.8	申请日：	2018-03-30
公开（公告）号：	CN108445808A	公开（公告）日：	2018-08-24
发明（设计）人：	刘明;廖青海;刘洋;刘天瑜;汪哲;黄淮扬;王鲁佳	申请（专利权）人：	深圳前海一清科技有限公司
主分类号：	G05B19/042	分类号：	G05B19/042;G01S17/89;G01C21/16;G01C11/02
代理公司：	广州华进联合专利商标代理有限公司 44224	代理人：	石佩
地址：	518000 广东省深圳市前海深港合作区前***	国省代码：	广东;44
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摘要：
搜索关键词：	传感器模块传感数据时间标记传感器模组微处理器时钟模块传感装置数据同步携带驱动频率驱动信息时间同步时间校准输出驱动传感预设驱动输出
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【权利要求书】：

1.一种数据同步的传感装置，其特征在于，包括微处理器、时钟模块和传感器模组，所述传感器模组包括至少两个传感器模块，所述微处理器与所述传感器模组中的各传感器模块相连接，所述时钟模块与所述传感器模组中的各传感器模块相连接；

所述时钟模块根据预设的驱动频率分别输出驱动信息至各所述传感器模块，各所述传感器模块根据所述驱动信息分别收集传感对象的传感数据，并输出携带时间标记的传感数据至所述微处理器，所述微处理器接收所述携带时间标记的传感数据，识别所述传感数据携带的时间标记，组合携带相同时间标记的各所述传感器模块的传感数据，生成携带时间标记的同步传感数据。

2.根据权利要求1所述的数据同步的传感装置，其特征在于，所述传感器模组包括激光雷达模块、摄像头模块和IMU模块。

3.根据权利要求2所述的数据同步的传感装置，其特征在于，各所述传感器模块的预设的驱动频率各不相同。

4.根据权利要求1所述的数据同步的传感装置，其特征在于，所述时间标记的精度等于或小于毫秒级。

5.根据权利要求1所述的数据同步的传感装置，其特征在于，所述传感数据包括激光雷达传感数据、摄像头传感数据和IMU传感数据。

6.根据权利要求5所述的数据同步的传感装置，其特征在于，所述激光雷达传感数据包括16线、32线和64线3D点云阵列，所述16线、32线和64线3D点云阵列携带时间标记。

7.根据权利要求5所述的数据同步的传感装置，其特征在于，所述摄像头传感数据包括黑白图像和彩色图像，所述黑白图像和彩色图像携带时间标记。

8.根据权利要求5所述的数据同步的传感装置，其特征在于，所述IMU传感数据包括传感对象的角速度和加速度，所述传感对象的角速度和加速度携带时间标记。

9.根据权利要求1所述的数据同步的传感装置，其特征在于，所述携带时间标记的同步传感数据包括所述携带时间标记的传感数据，以及携带时间标记的组合传感数据，所述携带时间标记的组合传感数据由所述携带时间标记的传感数据组合得到。

10.一种如权利要求1-9任意一项所述的数据同步的传感装置的数据同步方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据预设的驱动频率分别输出驱动信息至传感器模组中的各传感器模块；

通过各所述传感器模块，根据所述驱动信息分别收集传感对象的传感数据，并输出携带时间标记的传感数据至所述微处理器；

通过所述微处理器，接收所述携带时间标记的传感数据，识别所述传感数据携带的时间标记，组合携带相同时间标记的各所述传感器模块的传感数据，生成携带时间标记的同步传感数据。