[发明专利]车道变换辅助

权利要求书

1.一种车道变换辅助的方法，包含：

确定反应时间、乘员接受时间、车辆操纵时间和操纵取消时间；

基于所述反应时间、所述乘员接受时间、所述车辆操纵时间和所述操纵取消时间来确定用于车道变换操纵的时限，其中所述车道变换操纵包括多个虚拟可转向路径多项式，其中车辆操纵时间是在第一虚拟可转向路径多项式上开始点与最后虚拟可转向路径多项式上开始点之间的时间；

请求授权以执行所述车道变换操纵；

确定所述用于车道变换操纵的时限已期满；并且

基于所述用于车道变换操纵的时限已期满来取消授权请求。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于预定值来确定所述反应时间。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于所述反应时间和所述车辆操纵时间来确定所述乘员接受时间。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包含确定所述车道变换操纵的结束，并且基于所述结束来确定所述操纵取消时间。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含，确定所述用于车道变换操纵的时限已期满包括确定所述车道变换操纵不能在剩余的所述用于车道变换操纵的时限内执行。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述用于车道变换操纵的时限已期满包括确定决策时间和乘员接受时间已期满。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包含，在所述用于车道变换操纵的时限期满之前响应于所述授权请求而接收输入，并且然后控制所述车辆以执行所述车道变换操纵。

8.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车道变换操纵包括使车辆轨迹适应于相邻车道中的车辆交通。

9.根据权利要求8所述的方法，其中使所述车辆轨迹适应于所述相邻车道中的车辆交通包括使车辆位置、车辆速度和车辆方向适应于所述相邻车道中的车辆交通。

10.根据权利要求9所述的方法，其中使所述车辆轨迹适应于所述相邻车道中的车辆交通包括确定相邻车道车辆轨迹。

11.根据权利要求3所述的方法，进一步包含确定乘员接受时间包括剩余反应时间加上所述操纵时间。

12.根据权利要求4所述的方法，进一步包含将操纵取消时间确定为直到所述车道变换操纵的所述结束的剩余时间。

13.一种车道变换辅助的系统，包含计算机，所述计算机被编程为执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

14.一种计算机装置，所述计算机装置被编程为：

确定反应时间、乘员接受时间、车辆操纵时间和操纵取消时间，并基于所述反应时间、所述乘员接受时间、所述车辆操纵时间和所述操纵取消时间来确定用于车道变换操纵的时限，其中所述车道变换操纵包括多个虚拟可转向路径多项式，其中车辆操纵时间是在第一虚拟可转向路径多项式上开始点与最后虚拟可转向路径多项式上开始点之间的时间；

请求授权以执行所述车道变换操纵；

确定所述用于车道变换操纵的时限已期满；并且

基于所述用于车道变换操纵的时限已期满来取消授权请求。