[发明专利]用于预测目标对象运动朝向的方法、车辆控制方法及装置

说明书

本申请的实施方式公开了一种用于预测目标对象运动朝向的方法、神经网络的训练方法、车辆智能控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序，其中的用于预测目标对象运动朝向的方法包括：获取摄像装置摄取的图像中的目标对象的表观朝向，并获取所述图像中的目标对象与所述摄像装置在三维空间中的相对位置关系；根据所述目标对象的表观朝向以及所述相对位置关系，确定所述目标对象相对于所述摄像装置行进方向的运动朝向。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术，尤其是涉及一种用于预测目标对象运动朝向的方法、用于预测目标对象运动朝向的装置、车辆智能控制方法、车辆智能控制装置、神经网络的训练方法、神经网络的训练装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序。

背景技术

自动驾驶/辅助驾驶，是计算机视觉技术领域中的一个重要课题。

在车辆处于自动驾驶/辅助驾驶状态的情况下，如何对车辆进行更为准确的控制，以尽可能的提高车辆行驶的安全性，是一个值得关注的技术问题。

发明内容

本申请实施方式提供一种用于预测目标对象运动朝向、车辆智能控制以及训练神经网络的技术方案。

根据本申请实施方式其中一方面，提供一种用于预测目标对象运动朝向的方法，所述方法包括：获取摄像装置摄取的图像中的目标对象的表观朝向，并获取所述图像中的目标对象与所述摄像装置在三维空间中的相对位置关系；根据所述目标对象的表观朝向以及所述相对位置关系，确定所述目标对象相对于所述摄像装置行进方向的运动朝向。

在本申请一实施方式中，所述摄像装置行进方向为物体行进方向，所述物体包括：车辆、飞行器、船舶或机器人。

在本申请又一实施方式中，所述图像包括：通过抽帧从所述摄像装置摄取的视频中抽取出的视频帧。

在本申请再一实施方式中，所述目标对象包括：行人、动物、非机动车或障碍物。

在本申请再一实施方式中，所述获取摄像装置摄取的图像中的目标对象的表观朝向包括：将所述图像中包含有所述目标对象的图像块，提供给第一神经网络进行表观朝向检测，以获得所述图像中的目标对象的表观朝向。

在本申请再一实施方式中，所述图像块的产生方式包括：将所述图像提供给用于检测目标对象外接框的第二神经网络，以获得所述图像中的目标对象外接框；根据所述获得的目标对象外接框，对所述图像进行切分处理，获得包含有所述目标对象的图像块。

在本申请再一实施方式中，所述第一神经网络，是经包含有目标对象表观朝向标注信息的训练图像集，预先训练完成的。

在本申请再一实施方式中，所述第一神经网络的训练过程包括：获取包含有目标对象的样本图像块；经待训练的第一神经网络，对所述样本图像块进行表观朝向检测，以获得所述样本图像块中的目标对象的表观朝向；以所述获得的目标对象的表观朝向与样本图像块的表观朝向标注信息之间的差异为指导信息，对所述待训练的第一神经网络进行监督学习。

在本申请再一实施方式中，所述表观朝向标注信息包括：表观朝向所属角度区间标注信息，或者表观朝向角度标注信息；所述待训练的第一神经网络输出的信息包括：表征目标对象表观朝向所属角度区间的信息，或者，表征目标对象表观朝向角度的信息。

在本申请再一实施方式中，所述角度区间包括以下至少之一：正前方角度区间、左前方角度区间、正左方角度区间、左后方角度区间、正后方角度区间、右后方角度区间、正右方角度区间以及右前方角度区间。

在本申请再一实施方式中，所述第一神经网络输出的目标对象的表观朝向所属角度区间中的任一角度，被作为所述目标对象的表观朝向；或者，所述第一神经网络输出的目标对象的表观朝向所属角度区间的中心角度，被作为所述目标对象的表观朝向。