[发明专利]用于预测目标对象运动朝向的方法、车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种用于预测目标对象运动朝向的方法，其特征在于，包括：

获取摄像装置摄取的图像中的目标对象的表观朝向，并获取所述图像中的目标对象与所述摄像装置在三维空间中的相对位置关系；

根据所述目标对象的表观朝向以及所述相对位置关系，确定所述目标对象相对于所述摄像装置行进方向的运动朝向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置包括：设置于物体中的摄像装置，所述摄像装置行进方向为物体行进方向，所述物体包括：车辆、飞行器、船舶或机器人。

3.一种神经网络的训练方法，其特征在于，包括：

获取包括有人体的样本图像块的图像特征；

经待训练的第一神经网络根据所述图像特征获取所述人体的人体轮廓关键点预测结果；

以所述人体轮廓关键点预测结果与人体轮廓关键点标注信息之间的差异为指导信息，对所述待训练的第一神经网络进行监督学习。

4.一种车辆智能控制方法，其特征在于，包括：

获取摄像装置摄取的图像中的目标对象的表观朝向，并获取所述图像中的目标对象与所述摄像装置在三维空间中的相对位置关系；

根据所述目标对象的表观朝向以及所述相对位置关系，确定所述目标对象相对于所述摄像装置行进方向的运动朝向；

根据所述目标对象相对于所述摄像装置行进方向的运动朝向，生成对所述摄像装置所在车辆进行控制的指令或者预警提示信息。

5.一种用于预测目标对象运动朝向的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取摄像装置摄取的图像中的目标对象的表观朝向，并获取所述图像中的目标对象与所述摄像装置在三维空间中的相对位置关系；

确定朝向模块，用于根据所述目标对象的表观朝向以及所述相对位置关系，确定所述目标对象相对于所述摄像装置行进方向的运动朝向。

6.一种神经网络的训练装置，其特征在于，包括：

第二获取模块，用于获取包含有目标对象的样本图像块；

第三获取模块，用于经待训练的第一神经网络，对所述样本图像块进行表观朝向检测，以获得所述样本图像块中的目标对象的表观朝向；

监督学习模块，用于以所述获得的目标对象的表观朝向与样本图像块的表观朝向标注信息之间的差异为指导信息，对所述待训练的第一神经网络进行监督学习。

7.一种车辆智能控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取摄像装置摄取的图像中的目标对象的表观朝向，并获取所述图像中的目标对象与所述摄像装置在三维空间中的相对位置关系；

确定朝向模块，用于根据所述目标对象的表观朝向以及所述相对位置关系，确定所述目标对象相对于所述摄像装置行进方向的运动朝向；

智能控制模块，用于根据所述目标对象相对于所述摄像装置行进方向的运动朝向，生成对所述摄像装置所在物体进行控制的指令或预警提示信息。

8.一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，且所述计算机程序被执行时，实现上述权利要求1-4中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序，包括计算机指令，当所述计算机指令在设备的处理器中运行时，实现上述权利要求1-4中任一项所述的方法。