[发明专利]一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构

说明书

一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构，包括壳体，壳体两侧分别设置有左、右驱动轮，左、右驱动轮分别与第一驱动装置、第二驱动装置传动连接，壳体上方设有旋转轴，旋转轴从下往上依次设置有固定板、导向盘和紧固螺母，导向盘周围开设有若干V型槽，固定板上设置有沿导向盘方向前后伸缩的运动件，运动件一侧设置有与V型槽对应的仿形块。本发明的驱动机构是通过差速驱动轮组本身的差速功能实现原地旋转，相对于舵轮结构，少了一个转向电机和编码器，整套横移驱动机构只有两个驱动装置，相对于双舵轮驱动机构和双差速驱动机构而言，降低了成本，相对于麦克纳姆轮驱动方式，不仅降低了成本，还减少了电能消耗，运行周期更长，运行成本更低。

技术领域

本发明属于AGV开发技术领域，具体涉及一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构。

背景技术

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，也叫自动搬运机器人，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled MobileRobot）的范畴，AGV主要三项技术:铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。

目前，很多车间的现场因为空间原因，或是设备摆放特点，需要自动搬运机器人实现横移功能，目前常规可以实现横移功能AGV上的驱动机构通常有三种形式：一种通过两组差速驱动轮实现横移功能，这种驱动方式的AGV非常长，转弯半径大；一种通过两个舵轮驱动实现横移功能，这种驱动方式多用于重载AGV上的驱动方式，成本高，AGV非常长，转弯半径大；第三种方式是使用麦克纳姆轮驱动方式，这种驱动方式成本高，电能浪费大。

因此，有必要设计一种成本低，小负载的可实现多角度移动功能的驱动机构来解决上述问题。

发明内容

为克服上述现有技术中的不足，本发明目的在于提供一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案是：一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构，包括驱动机构，所述驱动机构包括内部设有差速器的壳体，所述壳体两侧分别设置有左、右驱动轮，所述左、右驱动轮分别与第一驱动装置、第二驱动装置传动连接，所述壳体上方设有一与所述差速器连接的旋转轴，所述旋转轴从下往上依次设置有固定板、与所述固定板抵触设置的导向盘和防止所述导向盘松脱的紧固螺母，所述导向盘周围开设有若干V型槽，所述固定板上设置有沿所述导向盘方向前后伸缩的运动件，所述运动件靠近所述导向盘一侧设置有与所述V型槽对应的仿形块。

优选的技术方案为：所述旋转轴上设置有直线轴承，所述直线轴承位于所述固定板的下方。

优选的技术方案为：所述旋转轴上端设置有沉孔，所述沉孔内设置有压缩弹簧，所述旋转轴上方设置有弹簧顶板，所述弹簧顶板与所述固定板连接。

优选的技术方案为：所述固定板为槽形件并开口向上设置。

优选的技术方案为：所述运动件为电动推杆、微型电动滑台或电磁推杆。

优选的技术方案为：所述壳体底部设有位置传感器，所述位置传感器的中心位于所述旋转轴的回转中心线上。

优选的技术方案为：所述导向盘周围开设有3个V型槽，包括第一V型槽、第二V型槽和第三V型槽；所述第一V型槽与所述第二V型槽、所述第二V型槽与所述第三V型槽之间的夹角均为90°，所述第一V型槽与所述第三V型槽之间的夹角为180°。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有的优点是：

本发明的驱动机构是通过差速驱动轮组本身的差速功能实现原地旋转，相对于舵轮结构，少了一个转向电机和编码器，整套横移驱动机构只有两个驱动装置，相对于双舵轮驱动机构和双差速驱动机构而言，降低了很大的成本，相对于麦克纳姆轮驱动方式，不仅大大降低了成本，还减少了电能的消耗，运行周期更长，运行成本更低。