[发明专利]一种任务执行系统

权利要求书

1.一种任务执行系统，其特征在于，所述系统包括多个机械臂、与所述多个机械臂通信连接的控制设备及至少一个任务执行设备；所述任务包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，其中：

所述控制设备，用于根据所述多个子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述多个机械臂，其中，所述控制指令携带动作信息，所述多个子任务所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段；

所述多个机械臂，用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，其中，至少一个机械臂执行的动作中包括对所述至少一个任务执行设备的操作；

所述至少一个任务执行设备，用于响应所述操作。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括至少一个视觉传感器，所述视觉传感器安装于所述多个机械臂的末端，和/或安装于环境中预设位置；

所述视觉传感器，用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述环境图像，根据所述环境图像确定所述动作信息和/或环境状况。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于在确定所述环境状况出现异常情况时，输出异常提示信息。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于接收用户指令，并确定所述用户指令对应的任务所包括的多个子任务。

5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述任务为咖啡制作任务；所述多个机械臂包括第一机械臂及第二机械臂；所述至少一个任务执行设备包括自动咖啡制机；

所述控制设备，具体用于根据所述咖啡制作任务包括的子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述第一机械臂及所述第二机械臂；

所述第一机械臂及所述第二机械臂，具体用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，其中，至少一个机械臂执行的动作中包括对所述自动咖啡机的操作；

所述自动咖啡制机，用于响应所述操作。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述咖啡制作任务包括制作浓缩咖啡子任务、接牛奶子任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务；所述至少一个任务执行设备还包括牛奶柜；所述至少一个机械臂执行的动作中还包括对所述牛奶柜的操作；

所述自动咖啡制机，用于响应所述操作，完成所述制作浓缩咖啡子任务和打奶泡子任务；

所述牛奶柜，用于响应所述操作，完成接牛奶子任务。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述咖啡制作任务还包括清洗奶泡管子任务和清洗奶缸子任务；所述至少一个任务执行设备还包括奶泡管清洗设备和洗杯器；所述至少一个机械臂执行的动作中还包括对所述奶泡管清洗设备和洗杯器的操作；

所述奶泡管清洗设备，用于响应所述操作，完成清洗奶泡管子任务；

所述洗杯器，用于响应所述操作，完成清洗奶缸子任务。

8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括用于存放咖啡杯的取杯器。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括点餐设备，所述点餐设备与所述控制设备通信连接；

所述点餐设备，用于接收用户点餐指令，并将所述点餐指令携带的咖啡种类标识发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述咖啡种类标识，并根据所述咖啡种类标识，确定所述制作浓缩咖啡子任务包括的动作及打奶泡子任务包括的动作对应的执行时间。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括操作台；

所述自动咖啡制机安装于所述操作台上，且所述自动咖啡制机的安装位置处于所述第一机械臂及第二机械臂的抓取范围内；

所述第一机械臂抓取范围与所述第二机械臂的抓取范围具有重合区域；

所述牛奶柜安装于所述操作台上方或下方。