[发明专利]用于辅助机动车辆进入和离开泊车位的方法和驾驶员辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于辅助机动车辆(10)进入和离开泊车位的方法，该机动车辆(10)配备有方向盘(30)和至少一个转向伺服马达(50)，利用该转向伺服马达(50)，可以将转向角施加到机动车辆(10)的转向车轮(20；21)。控制单元(11)致动转向伺服马达(50)以执行自动泊车过程，在这种情况下，根据本发明，在泊车过程期间，方向盘(30)和转向车轮(20；21)之间没有机械连接。

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的用于辅助机动车辆进入和离开泊车位的方法。本发明还涉及一种用于执行这种方法的驾驶员辅助系统。

背景技术

在机动车辆领域，使用转向辅助系统在转向操纵过程中辅助驾驶员。在这种情况下，驾驶员旋转方向盘通常导致转向齿条移位，该转向齿条相应地通过小齿轮以转向车轮为中心而枢转。转向齿条的这种移位可以通过电动液压驱动器或机电驱动器来增强，所述电动液压驱动器或机电驱动器根据车辆的速度向转向系统施加辅助力或辅助扭矩。这减小了驾驶员必须为转向操纵而施加的力。

这样的转向辅助系统还可以另外被用作用于更宽范围的驾驶员辅助任务的致动器。这些包括例如在泊车辅助的情况下的转向运动。已知的泊车辅助系统被半自动地操作或完全自主地执行泊车过程。在这种情况下，通过传感器测量泊车位并且车辆被自动地引导进入泊车位。例如，US2016/0207528A1公开了一种用于辅助这种泊车过程的方法。US 8,816,878B2描述了一种泊车辅助系统。US2011/0260887A1公开了一种泊车辅助系统，在该系统中引导驾驶员停放机动车辆。在此之后，转向系统执行进一步的转向过程以将车辆置于泊车位的中央。

在这方面，泊车辅助系统通常使用EPAS(电动辅助转向)系统进行横向控制，并利用来自各种传感器的数据将车辆引入泊车位。对于纵向引导，辅助系统也可以加速并执行制动操作。这里可以规定，驾驶员对车辆的自动引导可以通过干预方向盘而中断。特别是，通过这种方式也可以实现在自主驾驶和手动驾驶之间的切换。例如，US 8,994,521B2公开了一种用于车辆的转向系统，其中如果驾驶员将方向盘拉向他或将其推离他，则在自主驾驶和手动驾驶之间进行转换。方向盘在两个平面之间的这种移动被认为是切换信号。

在其他辅助功能中，还已知的是，如果驾驶员发出这种信号，则中断自动过程。例如，US 8,170,751描述了一种用于控制转向操作的方法，其中如果检测到驾驶员干预，则中断电动伺服转向系统中的扭矩叠加操作。例如，对于驾驶员通过方向盘进行的交互作用，US9,272,724公开了一种具有集成开关的方向盘。

在自动泊车辅助系统中使用EPAS(电动辅助转向)系统会导致方向盘在泊车过程中始终遵循由辅助系统施加的转向角度。因此，在泊车过程中，驾驶员必须将他的手从方向盘上取下，并确保他不会碰到方向盘。这可能会让驾驶员感到不舒服或不愉快，这可能会使驾驶员抗拒使用自动泊车辅助。另外，为了连续确认自动泊车过程，通常需要启动以驾驶失知制动开关(dead man switch)的方式操作的致动装置。在自主泊车过程期间，该致动装置必须由驾驶员保持致动，并且一旦他释放所述致动装置，则停止泊车过程。但是，在某些情况下，这种泊车开关或泊车按钮在车辆内不能轻易被触及。

鉴于所公开的现有技术，因此自动泊车辅助领域仍然提供改进空间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种改进的驾驶员辅助系统，用于辅助机动车辆进入和/或离开泊车位。

根据本发明，该目的通过一种具有权利要求1的特征的用于辅助机动车辆进入和离开泊车位的方法来实现。该目的还通过相关联的如权利要求9声称的驾驶员辅助系统来实现。此外，本发明的特别有利的改进在相应的从属权利要求中公开。

应该注意的是，在下面的说明书中单独公开的特征和措施可以以任何技术上合适的方式相互组合并公开本发明的进一步改进。该说明书特别参考附图，额外地描绘并详细说明了本发明。