[发明专利]一种用于使以低速移动的车辆减速的方法

说明书

本发明涉及一种用于尤其是通过使用液压或气动操作的制动系统(26)使以低速(vV)移动的车辆(10)减速的方法，该方法具有以下步骤：通过速度传感器(32)确定车辆(10)的速度(vV)是否低于可预先给定的第一极限值(vC1)；如果车辆(10)的速度(vV)低于第一极限值，则增加传递至传动系(18)的驱动扭矩(MA)；以及通过借助于控制单元(36)增加作用在车轮(20)上的制动扭矩(MB)来使车辆(10)减速。

技术领域

本发明涉及一种尤其是通过使用液压或气动操作的制动系统来使以低速移动的车辆减速的方法。另外，本发明涉及一种可以执行该方法的计算机程序产品，并且还涉及一种具有这种类型的计算机程序产品的车辆。

背景技术

现代车辆具有自主或部分自主地操作以使车辆减速并且调节车辆速度的制动系统。自主操作的制动系统适用于自主驾驶的车辆，其中驾驶员没有可能——或者有至多非常有限的可能——影响由车辆执行的驾驶操纵。在某些驾驶情况下，部分自主操作的制动系统可以在即使驾驶员坐在控制装置处，他/她也不必变得为此目的而活动的情况下启动制动操纵。这种系统的示例是自适应巡航控制系统，其中借助于有针对性的制动干预，距前方行驶的车辆的一定的间距没有缩短。在防碰撞系统的情况下，如果预计与物体——尤其是车辆——碰撞，则独立地启动制动操作。部分自主操作的制动系统还适用于交通拥堵辅助，其中——尤其是在交通拥堵下，直到某一车辆速度——驾驶员既不能加速车辆，也不能减速车辆。此外，在将车辆独立地操纵到停车位或车库中的停车辅助的情况下，制动系统被自主地致动。

在现代车辆中也采用的绝大多数制动系统是液压或气动操作的。这种类型的制动系统表现出压力介质的压力的相对较粗分散，结果是它们仅以最小制动扭矩运行，该最小制动扭矩或多或少地偏离0 Nm。基于制动系统，最小制动扭矩量在30Nm至50Nm之间。如果需求低于该制动扭矩的制动扭矩，则制动系统不起作用。这导致这样的情况：以低速移动的车辆可以仅相对冲击地减速，这是因为即使较低的制动扭矩足以用于减速的目的，也必须使用至少最小制动扭矩。另外，从安全的角度来看，即使控制单元已经开始制动操作，也可能出现车辆侧倾一定时间的情况。

除了损失舒适性之外，还存在与此相关的另外的缺点：如上所述，车辆的瞬时速度对于制动操作和请求的制动扭矩起着非常重要的作用。例如，车辆速度可以用增量编码器来确定。增量编码器基于转角的变化而产生信号，该信号传递至控制单元，相应地，该控制单元以基于确定的车辆速度的方式启动制动系统。

在许多情况下，所讨论的车辆的控制单元使用由比例项和积分项组成的所谓的PI控制器（比例-积分控制器）。PI控制器是线性控制理论的一部分，其中液压或气动操作的制动系统的上述特性，即只对一定的制动压力起作用，表现出不稳定性，尽管有积分项，但是该不稳定性仅用PI控制器难以管理。

由于在PI控制器的情况下，稳定的控制器是个问题，在低速情况下，以下情况可能发生：即使车辆正在移动，增量编码器也在一定时间内不产生速度信号，并且PI控制器不再具有命令的变量，并且不知道车辆是否正在移动。

例如，如果将自主移动的车辆驶入车库或停车位，则由于这种情况，所以尽管其仍然必须以低速移动才能到达设定的位置，但是车辆已经在规定位置（设定位置）之前停下来的情况可能发生。在这种情况下，控制单元释放制动器，并且车辆加速，以便随后以上面已经提到的最小制动扭矩再次减速。通过这种方式，加速过程和制动过程的不期望的时序发生。如果车辆由于诸如阵风之类的外部影响或由于停车位的坡度而加速，则这种加速过程和制动过程的时序可能会加强。

另一观点是，在从较高车辆速度到在下文中被指定为爬行速度的较低车辆速度的过渡过程中，摩擦力，尤其是在车辆的车轮与地面之间的摩擦力，由于车辆动态变化而从动态行为转化为静态行为，还加剧了对制动过程的调节。