[发明专利]机器人系统和机器人控制方法

说明书

提供一种包括机器人(2)和控制装置(3)的机器人系统(1)，其中，控制装置(3)包括：区域生成部(7)，用于生成机器人包含区域、禁止进入区域以及限速区域，该机器人包含区域包括机器人(2)等，并且随着机器人(2)的速度的增加而变大，该禁止进入区域配置在机器人(2)的周边，该限速区域配置在覆盖禁止进入区域的机器人(2)的一侧的位置；进入检测部(10)，用于检测生成的机器人包含区域是否进入到了禁止进入区域或限速区域中；速度限制部(14)，在机器人包含区域进入到限速区域的情况下，使机器人(2)的动作速度降低；以及动力切断部(13)，在机器人包含区域进入到禁止进入区域的情况下，使机器人(2)立即停止。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统和机器人控制方法。

背景技术

以往，已知如下一种机器人系统(例如，参照专利文献1)：预先将包括设置于机器人的臂和手腕的工件、工具在内的机器人臂占用区域定义为机器人的周围，求出使机器人紧急停止时的滑行预测位置，在滑行预测位置处的机器人臂占用区域与虚拟安全防护栏接触时，立即停止机器人。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-212831号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，由于机器人的滑行距离随着机器人的速度的增加而逐渐扩大，因而机器人的速度越快，机器人臂占用区域与虚拟安全防护栏接触的可能性越高，从而导致机器人紧急停止，因此，在机器人高速度地动作时，存在难以确保机器人的较广的动作范围这样的问题。当通过使机器人在虚拟安全防护栏附近的动作速度降低的方式来创建程序以避免该情形时，存在程序变得复杂且花费时间进行确认这样的问题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人系统和机器人控制方法，在不使程序变得复杂的情况下，就能够确保机器人的较广的动作范围并使机器人高效率地动作。

解决问题的方法

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方面提供一种机器人系统，该机器人系统包括机器人以及对所述机器人进行控制的控制装置，所述控制装置包括：区域生成部，用于生成机器人包含区域、禁止进入区域以及限速区域，所述机器人包含区域包括所述机器人和安装于所述机器人的附属构件，并且所述机器人包含区域随着所述机器人的速度增加而变大，所述禁止进入区域配置在所述机器人的周边，所述限速区域配置在覆盖所述禁止进入区域的所述机器人的一侧的位置上；进入检测部，用于检测由所述区域生成部生成的所述机器人包含区域是否进入到了所述禁止进入区域或所述限速区域中；速度限制部，在所述进入检测部检测到所述机器人包含区域进入到了所述限速区域的情况下，使所述机器人的动作速度降低；以及动力切断部，在所述进入检测部检测到所述机器人包含区域进入到了所述禁止进入区域的情况下，使所述机器人立即停止。

根据本方面，通过控制装置所具备的区域生成部生成包括机器人和附属构件在内的机器人包含区域、配置在机器人的周边的禁止进入区域以及覆盖该禁止进入区域的机器人的一侧的限速区域。并且，在通过控制装置使机器人进行动作的过程中，利用进入检测部监视机器人包含区域是否进入到了禁止进入区域或限速区域中。

在进入检测部检测到机器人包含区域进入到了禁止进入区域的情况下，操作动力切断部而使机器人立即停止。由于机器人的动作速度越快生成的机器人包含区域越大，因此能够在较早的阶段检测向禁止进入区域的进入。另外，在进入检测部检测到机器人包含区域进入到了限速区域的情况下，通过速度限制部使机器人的动作速度降低。由此，区域生成部所生成的机器人包含区域变小，从而避免向禁止进入区域的进入。并且，无需使程序复杂化，就能够确保机器人的较广的动作范围，并且降低机器人停止的频率而使机器人高效率地进行动作。