[发明专利]机器人系统和机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括机器人以及对所述机器人进行控制的控制装置，

所述控制装置包括：

区域生成部，用于生成机器人包含区域、禁止进入区域以及限速区域，所述机器人包含区域包括所述机器人和安装于所述机器人的附属构件，并由与所述机器人一起动作的所述机器人的立体模型构成，并且所述机器人包含区域随着所述机器人的速度的增加而变大，所述禁止进入区域配置在所述机器人的周边，所述限速区域配置在覆盖所述禁止进入区域的所述机器人的一侧的位置上；

进入检测部，用于检测由所述区域生成部生成的所述机器人包含区域是否进入到了所述禁止进入区域或所述限速区域中；

速度限制部，在所述进入检测部检测到所述机器人包含区域进入到了所述限速区域的情况下，使所述机器人的动作速度降低；以及

动力切断部，在所述进入检测部检测到所述机器人包含区域进入到了所述禁止进入区域的情况下，使所述机器人立即停止。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述区域生成部包括：停止位置估计部，基于所述机器人的位置和速度，估计在输入了机器人停止指令的情况下的估计停止位置；以及包含区域调整部，用于调整所述机器人包含区域的大小，以使所述机器人包含区域包含由所述停止位置估计部估计出的所述估计停止位置。

3.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括机器人以及对所述机器人进行控制的控制装置，

所述控制装置包括：

未来位置速度估计部，基于所述机器人的当前位置和当前速度，估计预定时间后的估计未来速度和估计未来位置；

区域生成部，用于生成机器人包含区域和禁止进入区域，所述机器人包含区域包括所述机器人和安装于所述机器人的附属构件，并由与所述机器人一起动作的所述机器人的立体模型构成，并且所述机器人包含区域处于各个所述当前位置和所述估计未来位置，所述禁止进入区域配置在所述机器人的周边；

进入检测部，用于检测由所述区域生成部生成的各个所述当前位置和所述估计未来位置处的所述机器人包含区域是否进入到了所述禁止进入区域中；

动力切断部，在所述进入检测部检测到所述当前位置处的所述机器人包含区域进入到了所述禁止进入区域的情况下，使所述机器人立即停止；以及

速度限制部，在所述进入检测部检测到所述估计未来位置处的所述机器人包含区域将会进入到所述禁止进入区域的情况下，使所述机器人的动作速度降低，

其中，所述区域生成部包括：

停止位置估计部，基于所述机器人的当前位置和当前速度估计在输入了机器人停止指令的情况下的当前时间的估计停止位置，或者基于所述估计未来位置和所述估计未来速度，估计在输入了机器人停止指令的情况下的所述预定时间后的估计停止位置；以及

包含区域调整部，用于调整各个所述当前位置和所述估计未来位置处的所述机器人包含区域的大小，以使所述机器人包含区域包含由所述停止位置估计部估计出的所述估计停止位置。