[发明专利]用于识别行驶车道的方法和装置

说明书

用于识别行驶车道的方法和装置从输入图像中提取道路标记，使用道路标记和通过基于语义单元将输入图像分割成输入图像中包括的对象而获得的分割图像来产生多虚拟车道，并且基于多虚拟车道中的行驶车道的相对位置来识别车辆的行驶车道。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年9月28日向韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10-2017-0126241的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文中以用于所有目的。

技术领域

以下描述涉及一种用于识别行驶车道的方法和装置。

背景技术

提供各种视觉信息增强方法来帮助车辆和其它运输设备行进或行驶。从输入图像中提取道路信息的方法可以用于增强视觉信息。车道偏离警告系统(LDWS)和自适应巡航控制系统(ACC)也可用于帮助车辆和其它运输设备行进或行驶。LDWS确定车辆是否偏离该车辆正在行进的车道，并且ACC自动控制车辆的速度，同时允许车辆与前面的另一车辆保持距离。然而，LDWS仅可以处理具有窄视角的输入图像，并且可能不容易用于确定针对整个道路的信息并且定位车辆。此外，ACC可以仅基于在相同车道上的、在车辆前方行驶的另一车辆来控制车辆的速度，因此可能不能识别或处理车辆正在行进的道路的整个结构。

发明内容

提供了本发明内容以介绍下面在具体实施方式中进一步描述的简化形式的理念的选择。本发明内容不旨在标识所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用作帮助确定所请求保护的主题的范围。

在一个总体方面中，提供了一种识别行驶车道的方法，包括：获得输入图像；从输入图像中提取道路标记；基于语义单元将输入图像分割成输入图像中包括的对象以获得分割图像；使用道路标记和分割图像来产生多虚拟车道；以及，基于车辆的行驶车道在多虚拟车道中的相对位置来识别所述行驶车道。

输入图像可以包括车辆前方的图像，并且图像可以包括车辆可以行进的道路或者道路的至少左侧或右侧的道路边界部分。

道路标记可以包括在道路表面上标记的线或道路标志中的任何一个或任何组合，所述道路标志包括在道路表面上标记的标志和字符中的一个或任何组合。

提取道路标记可以包括：从输入图像中提取与道路标记相对应的像素；以及，将像素分类为组，并且去除与道路标志相对应的组。

去除与道路标志相对应的组可以包括：使用连接组分操作将像素分类为组；确定每个像素组是否与线或道路标志相对应；以及去除与道路标志相对应的组。

产生多虚拟车道可以包括：使用与线相对应的组来提取行驶车道的左车道边界线和右车道边界线；通过在所述分割图像中拟合左车道边界线和右车道边界线来产生虚拟线；通过在分割图像中以等距间隔在左车道边界线的左侧和右车道边界线的右侧上分别平行地布置虚拟线，来产生多虚拟车道。

产生多虚拟车道可以包括：基于在分割图像中以等距间隔分别在左侧和右侧上扩展行驶车道的左车道边界线和右车道边界线，来产生多虚拟车道。

多虚拟车道的产生可以包括：通过在分割中以等距间隔将行驶车道的左车道边界线和右车道边界线分别扩展到左侧和右侧来产生多虚拟车道。

识别行驶车道可以包括：基于多虚拟车道是否与分割图像中的道路组分相对应，来确定多虚拟车道的车道数量；以及，通过基于所确定的多虚拟车道的车道数量，确定行驶车道在车辆可以行进的道路上的相对位置，来识别行驶车道。

识别行驶车道可以包括：通过从所述道路的道路边界开始对所述道路上的车道数量进行计数，并且基于所述多虚拟车道的车道数量确定所述行驶车道与哪个车道相对应，来确定所述行驶车道的相对位置。

所述方法可以包括获得车辆可以行进的道路上的车道数量。