[发明专利]一种人体的检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种人体的检测方法、装置及存储介质。该人体检测的方法包括检测装置确定其当前位置，并获取所述当前位置的参考环境信息；其中，所述参考环境信息表示当前环境处于无人状态时的环境信息；获得当前位置的实际环境信息；将所述参考环境信息与所述实际环境信息进行比对，得到当前位置的环境差异信息；利用所述环境差异信息识别出当前环境中的人体。通过上述方式，利用参考环境信息和实际环境信息能够检测到当前环境中，能够在大范围内提高人体检测的精度。

技术领域

本发明实施例涉及人体检测领域，特别是涉及一种人体的检测方法、装置及存储介质。

背景技术

人体检测与跟踪技术是计算机视觉领域内的一个研究热点，该技术主要用于室内监控、辅助驾驶以及服务机器人的人机交互功能。目前，此方面的成熟产品相对较少，尤其是在服务机器人领域。

现有技术中，对人体检测的常用方案有以下几种：

1.基于图像处理的检测方法，以摄像头为主要传感器，采集图像，然后通过一定的特征提取与识别的方法，检测并定位人体；但不能精确的定位人体的位置，难以实现人体的精确定位。

2.基于被动式红外摄像头的检测方法，被动式红外摄像头可以很好的探测人体等发热物体，适用于野外场景，常用于军事用途。但由于价格昂贵，条件要求较高，难以实现大范围的民用。

3.基于体感设备的检测方法，体感设备具备采集深度图像的能力，通过相关算法，可以实现人体的精确定位和姿势确认，但检测范围较小，检测距离仅为1～4米，而检测角度也仅有53°。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种人体的检测方法，能够在大范围内提高人体检测的精确度。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种人体的检测方法，该方法包括：

检测装置确定其当前位置，并获取所述当前位置的参考环境信息；其中，所述参考环境信息表示当前环境处于无人状态时的环境信息；

获得当前位置的实际环境信息；

将所述参考环境信息与所述实际环境信息进行比对，得到当前位置的环境差异信息；

利用所述环境差异信息识别出当前环境中的人体。

其中，在所述利用所述环境差异信息识别出当前环境中的人体之后，所述方法还包括：

利用深度图像采集器对所述识别出的人体位置进行图像采集；

对采集得到的深度图像进行检测，以进一步识别所述人体位置是否存在人体和/或识别所述人体位置中的人体姿态。

其中，所述参考环境信息和实际环境信息均包括当前位置的多个方向上的环境障碍物与所述检测装置之间的距离信息。

其中，所述获取所述当前位置的参考环境信息，包括：

在环境地图中，确定当前位置的多个方向上的参考环境障碍物；

利用所述环境地图的地图数据，获取所述当前位置分别与所述多个方向上的参考环境障碍物之间的第一距离，并将所述获取的多个第一距离作为所述参考环境信息；

所述获得当前位置的实际环境信息，包括：

将作为参考环境信息的第一距离所对应的多个方向作为多个扫描方向，利用距离传感器扫描得到当前位置分别与所述多个扫描方向上的实际环境障碍物之间的第二距离，以作为所述实际环境信息。

其中，所述将所述获取的多个第一距离作为所述参考环境信息，包括：