[发明专利]一种人体的检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种人体的检测方法，其特征在于，包括：

检测装置确定其当前位置，并获取所述当前位置的参考环境信息；其中，所述参考环境信息表示当前环境处于无人状态时的环境信息；

获得当前位置的实际环境信息；

将所述参考环境信息与所述实际环境信息进行比对，得到当前位置的环境差异信息；

利用所述环境差异信息识别出当前环境中的人体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述环境差异信息识别出当前环境中的人体之后，所述方法还包括：

利用深度图像采集器对所述识别出的人体位置进行图像采集；

对采集得到的深度图像进行检测，以进一步识别所述人体位置是否存在人体和/或识别所述人体位置中的人体姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考环境信息和实际环境信息均包括当前位置的多个方向上的环境障碍物与所述检测装置之间的距离信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前位置的参考环境信息，包括：

在环境地图中，确定当前位置的多个方向上的参考环境障碍物；

利用所述环境地图的地图数据，获取所述当前位置分别与所述多个方向上的参考环境障碍物之间的第一距离，并将所述获取的多个第一距离作为所述参考环境信息；

所述获得当前位置的实际环境信息，包括：

将作为参考环境信息的第一距离所对应的多个方向作为多个扫描方向，利用距离传感器扫描得到当前位置分别与所述多个扫描方向上的实际环境障碍物之间的第二距离，以作为所述实际环境信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述获取的多个第一距离作为所述参考环境信息，包括：

将所述获取的多个第一距离中不满足设定距离要求的第一距离设置为无效数据，将剩余的所述第一距离作为所述参考环境信息，其中，所述设定距离要求为不大于第一设定距离且不小于第二设定距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述参考环境信息与所述实际环境信息进行比对，得到当前位置的环境差异信息，包括：

获取所述参考环境信息中的每个第一距离与所述实际环境信息中对应方向的第二距离之间的差值，并将所述获取的多个差值作为当前位置的环境差异信息；

所述利用所述环境差异信息识别出当前环境中的人体，包括：

将所述多个差值中满足设定差值要求的连续至少两个差值作为一差值序列；

将每个所述差值序列对应的扫描方向所形成的环境位置作为当前环境中的一人体位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将每个所述差值序列对应的扫描方向所形成的环境位置作为当前环境中的一人体位置，包括：

基于预设的人体特征信息训练得到的分类器，对每个所述差值序列进行筛选，得到与所述人体特征信息匹配的差值序列；

将每个经筛选的所述与所述人体特征信息匹配的差值序列对应的扫描方向所形成的环境位置作为当前环境中的一人体位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定其当前位置信息，包括：

将在当前位置检测得到的传感数据与环境地图的地图数据进行匹配，以确定所述检测装置的当前位置。

9.根据权利要求4或8所述的方法，其特征在于，在所述确定其当前位置信息之前，所述方法还包括：

在当前环境处于无人状态时，检测得到不同位置的传感数据，并利用所述检测得到的不同位置的传感数据构建得到所述环境地图。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述实际环境信息为所述检测装置与环境障碍物之间的距离；所述传感数据包括以下至少一种：实际环境信息、所述检测装置的方向角、所述检测装置的移动信息。