[发明专利]机器人自动线三指气爪及其使用方法

权利要求书

1.一种机器人自动线三指气爪，其特征在于，所述的机器人自动线三指气爪包括卡盘主体(1)、卡爪(2)、定位板(3)、定位板减涉条纹(4)、卡爪精定条纹(5)、定位板导柱(6)、弹簧(7)、导柱导向孔(8)、卡盘主体螺纹连接孔(9)；

所述的卡盘主体(1)上安装三个卡爪(2)，卡爪(2)的夹持部分设有卡爪精定条纹(5)，用于减少摩擦和干涉；三个卡爪(2)与定位板(3)配合使用，在使用过程中，三指气爪能够通过弹簧(7)给零件一个前推力，使零件表面紧靠在数控车床的夹爪上，保证零件的量精度的同时提高零件尺寸的一致性，减少报废率；

所述的定位板(3)的端面设有定位板减涉条纹(4)，减少定位板(3)与工件定位面的接触面积；定位板(3)上设有三个导柱导向孔(8)；

所述的定位板导柱(6)一端与定位板(3)通过导柱导向孔(8)无间隙滑动连接，另一端与卡盘主体螺纹连接孔(9)连接，定位板导柱(6)上设有弹簧(7)；三个定位板导柱(6)的最外侧处于同一圆周，共用一个圆心，相邻定位板导柱(6)最外端与圆心相连后之间的角度为120°。

2.权利要求1所述的机器人自动线三指气爪的使用方法，其特征在于以下步骤：

第一步，工件由机器人自动线三指气爪夹紧传运的过程中，工件定位面首先与定位板(3)接触，定位板(3)端面设有的定位板减涉条纹(4)能够减小零件形位公差对定位的影响；

第二步，机械手继续向Z轴+方向运动，定位板(3)在定位板导柱(6)的作用下导向运动，且在弹簧(7)的推顶作用下，定位板(3)上的定位板减涉条纹(4)始终与工件定位面相接触；

第三步，机械手继续向Z轴+方向运动，定位板(3)后端面与卡盘主体(1)前端面接触，实现在Z轴+方向精准定位；

第四步，工件在Z轴实现定位后，三个卡爪(2)同时向卡盘主体(1)中心移动，夹紧工件；卡爪(2)上设有的卡爪精定条纹(5)能够减少摩擦和干涉，达到工件的精准夹紧；

第五步，工件被精确夹紧后通过机械手臂搬运至数控车床卡爪处，再次通过机械手向Z轴+方向少许运动，定位板(3)在定位板导柱(6)的作用下导向运动；

第六步，三个卡爪(2)同时向卡盘主体(1)边缘移动，松开工件，此时工件在弹簧(7)的推顶作用下实现在Z轴+方向精准定位；

第七步，数控车床卡爪夹紧工件，机械手撤离数控车床，完成一次工件夹紧、搬运和安装的过程。