[发明专利]一种机器人伸缩臂

权利要求书

1.一种机器人伸缩臂，其特征在于：包括逐级依次滑动嵌套的基本臂（1）、底节臂（2）、中间节臂（3）和顶节臂（4），所述底节臂（2）和中间节臂（3）上均设置有链轮，链轮上设置有链条（6），链条（6）的两端分别固定在所述链轮所在节臂的上级节臂和下级节臂上，所述链轮包括上链轮（5-1）和下链轮（5-2），所述上链轮（5-1）包括安装在底节臂（2）上部的底节臂上链轮（5-1-1）和安装在中间节臂（3）上部的中间节臂上链轮（5-1-2），所述下链轮（5-2）包括安装在底节臂（2）下部的底节臂下链轮（5-2-1）和安装在中间节臂（3）下部的中间节臂下链轮（5-2-2）；所述基本臂（1）上安装有驱动电机（7），所述驱动电机（7）的输出端固定安装有丝杆（8），所述底节臂（2）、中间节臂（3）和顶节臂（4）的底部中心均设置有用于供丝杆（8）穿过的通孔，所述底节臂（2）上的通孔上安装有与所述丝杆（8）配合的丝座（9）；

所述基本臂（1）的上端设置有与底节臂（2）的外壁滚动抵接的基本臂导向轮（10），所述底节臂（2）上设置有底节臂导向轮，所述底节臂导向轮包括设置在所述底节臂（2）上端且与中间节臂（3）的外壁滚动抵接的底节臂上导向轮（11-1）和设置在所述底节臂（2）下端且与基本臂（1）的内壁滚动抵接的底节臂下导向轮（11-2）；所述中间节臂（3）上设置有中间导向轮，所述中间导向轮（12）包括设置在所述中间节臂（3）上端且与顶节臂（4）的外壁滚动抵接的中间节臂上导向轮（12-1）和设置在所述中间节臂（3）下端且与底节臂（2）的内壁滚动抵接的中间节臂下导向轮（12-2）；所述顶节臂（4）的下端设置有与中间节臂（3）的内壁滚动抵接的顶节臂导向轮（13）；所述基本臂（1）、底节臂（2）、中间节臂（3）和顶节臂（4）的横截面呈中空矩形；

所述基本臂导向轮（10）包括两个相对设置在基本臂（1）的一组相对面上的第一基本臂导向轮（10-1）和两个相对设置在基本臂（1）另的一组相对面上的第二基本臂导向轮（10-2）；

所述基本臂（1）的一组相对面的上端部均开设有槽型通孔，所述基本臂（1）的槽型通孔内设置有用于安装第一基本臂导向轮（10-1）的第一基本臂导向转轴（15-1-1），所述基本臂（1）的一组相对面的的顶部均安装有基本臂固定板（18-1），两个所述基本臂固定板（18-1）之间设置有两根分别用于安装两个第二基本臂导向轮（10-2）的第二基本臂导向转轴（15-1-2）；

所述底节臂上导向轮（11-1）包括两个相对设置在底节臂（2）的一组相对面上部的第一底节臂上导向轮（11-1-1）和两个相对设置在底节臂（2）另的一组相对面上部的第二底节臂上导向轮（11-1-2）；所述底节臂（2）的一组相对面上部的顶端均设置有底节臂上安装板（14-1-1），所述底节臂上安装板（14-1-1）上开设有槽形通孔，底节臂上安装板（14-1-1）的槽型通孔内设置有用于安装第一底节臂上导向轮（11-1-1）的第一底节臂导向转轴（15-2-1），两个底节臂上安装板（14-1-1）之间设置有两根分别用于安装两个第二底节臂上导向轮（11-1-2）的第二底节臂导向转轴（15-2-2）；

所述底节臂下导向轮（11-2）包括两个相对设置在底节臂（2）的一组相对面下部的第一底节臂下导向轮（11-2-1）和两个相对设置在底节臂（2）另的一组相对面下部的第二底节臂下导向轮（11-2-2）；所述底节臂（2）的一组相对面下部的底端均设置有底节臂下安装板（14-2-1），所述底节臂下安装板（14-2-1）上开设有槽形通孔，底节臂下安装板（14-2-1）的槽型通孔内设置有用于安装第一底节臂下导向轮（11-2-1）的第三底节臂导向转轴（15-2-3），两个底节臂下安装板（14-2-1）之间设置有两根分别用于安装两个第二底节臂下导向轮（11-2-2）的第四底节臂导向转轴（15-2-4）。

2.按照权利要求1所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：两个所述底节臂上安装板（14-1-1）之间固定有底节臂上链轮轴（16-1），底节臂上链轮（5-1-1）安装在所述底节臂上链轮轴（16-1）上；两个所述底节臂下安装板（14-2-1）之间固定有底节臂下链轮轴（16-2），所述底节臂下链轮（5-2-1）安装在所述底节臂下链轮轴（16-2）上。