[发明专利]目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标追踪方法，所述方法包括：

通过视频采集装置采集目标视频，获取所述目标视频中的当前图像，并根据训练好的用于识别人体关节点和头部的特征信息的目标三维模型得到当前图像中的特征信息，并根据当前图像中的特征信息获取所述当前图像中的当前目标，所述当前目标为当前图像中的追踪目标，所述目标三维模型用于识别出当前图像中的追踪目标，且当所述当前图像中存在多个追踪目标时，则根据所述当前图像的特征信息将所述当前图像分割为多个图像区域，并在每个图像区域中识别出一个单独的追踪目标；

根据当前目标与上一帧图像中的历史目标的特征信息，以及各特征信息的比例，通过训练相似方程计算所述当前目标与上一帧图像中的历史目标的相似度，所述特征信息为5D特征向量，所述5D特征向量包括追踪目标的坐标、追踪目标的宽度、高度、对目标的边缘或关节点的检测分数；

当所述当前图像中存在与所述上一帧图像中的历史目标的相似度大于等于预设值的当前目标时，则建立所述相似度大于等于预设值的当前目标与历史目标之间的追踪关系；

获取下一帧图像作为当前图像，并继续所述根据目标三维模型获取所述当前图像中的当前目标的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取训练点云图像，对所述训练点云图像进行采样得到采样点云图像；

通过所述采样点云图像训练初始三维模型得到所述训练三维模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据目标三维模型获取所述当前图像中的当前目标的步骤，包括：

获取所述当前图像中的特征信息；

根据所述特征信息将所述当前图像进行分割得到目标区域；

获取所述目标区域与所述目标三维模型对应的当前目标。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前图像中不存在与所述上一帧图像中的历史目标的相似度大于等于预设值的当前目标时，则将所述历史目标标记为丢失状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述历史目标标记为丢失状态的步骤之后，还包括：

当所述历史目标在预设连续数量帧中被标记为丢失时，则将所述历史目标标记为停止追踪。

6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前图像中存在与所述上一帧图像中的历史目标的相似度小于预设值的新追踪目标时，则获取下一帧图像，并根据所述目标三维模型获取所述下一帧图像中的待追踪目标；

根据所述训练相似方程计算所述新追踪目标与所述待追踪目标的相似度；

当所述下一帧图像中不存在与所述新追踪目标的相似度大于等于预设值的待追踪目标时，则将所述新追踪目标标记为停止追踪。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述训练相似方程计算所述新追踪目标与所述待追踪目标的相似度的步骤之后，还包括：

当所述下一帧图像中存在与所述新追踪目标的相似度大于等于预设值的待追踪目标时，则建立所述相似度大于等于预设值的所述新追踪目标与所述待追踪目标之间的追踪关系；

获取所述下一帧图像的下一帧作为当前图像，并继续所述根据目标三维模型获取所述当前图像中的当前目标的步骤。