[发明专利]一种提高移动机器人边角覆盖率的方法

说明书

本发明揭示了一种提高移动机器人边角覆盖率的方法，移动机器人在预定位置按预设方向出发并按路径规划算法覆盖指定区域至少两次，其中，所述预设方向包括至少包括两个。与现有技术相比，本发明技术方案通过调整移动机器人开始工作时的运动方向，使得移动机器人在按预设的路径规划算法工作时，从多个角度进入边角区域，进而可以覆盖更多的边角区域。

技术领域

本发明涉及移动机器人，特别是移动机器人在指定区域的覆盖方法。

背景技术

随着人工智能技术及先进制造技术的不断发展，移动机器人的应用越来越广泛。

对于覆盖式移动机器人来说，覆盖率是衡量移动机器人工作效率的重要指标之一，但受限于传感器成本及移动机器人体积，现有的覆盖式移动机器人(如扫地机器人、擦窗机器人及割草机器人)往往会在工作区域的边角留下一些未工作区域，然而这些未覆盖区域是移动机器人可进入的，进而降低了覆盖式移动机器人的工作效果。

因此有必要提供一种解决上述问题的方案。

发明内容

本发明的目的在于克服背景技术中的缺陷，提供一种提高移动机器人的边角覆盖率的方法，其具体方案如下：

一种提高移动机器人边角覆盖率的方法，包括，移动机器人在预定位置按预设方向出发并按路径规划算法覆盖指定区域至少两次，其中，所述预设方向包括至少包括两个。

在本发明的一个具体实施例中，该方法包括以下步骤：S1：移动机器人从预定位置沿第一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置；S2：移动机器人沿与上次运动方向不同的另一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置；S3：重复步骤S2直到覆盖次数达到预定值。

优选地，所述第一方向为与指定区域某一边界平行的方向。

优选地，所述步骤S2的运动方向为上次运动方向顺时针或逆时针旋转预定角度。

优选地，所述预定角度的范围为5度至30度。

优选地，所述步骤S3中的执行步骤S2的覆盖次数为设定的累积旋转角度除以预定角度的值取整。

优选地，所述路径规划算法为弓字型覆盖算法。

优选地，所述预定位置为移动机器人的充电位置。

优选地，所述移动机器人为扫地机器人、割草机器人或擦窗机器人。

与现有技术相比，本发明技术方案通过调整移动机器人开始工作时的运动方向，使得移动机器人在按预设的路径规划算法工作时，在工作区域的同一边角处时的朝向不同，进而可以覆盖更多的边角区域。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明方法的较佳实施例的流程图；

图2是图1中的移动机器人沿第一方向运动时的覆盖示意图；

图3是图1中的移动机器人沿另一方向运动时的覆盖示意图；

图4是图1中的移动机器人沿又一方向运动时的覆盖示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例对本发明技术方案进行清楚、完整地描述，显然，这里所描述的实施例仅仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明描述的具体实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明权利要求所限定的保护范围内。