[发明专利]一种提高移动机器人边角覆盖率的方法在审
| 申请号： | 201810079404.2 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN108415421A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 杨锴;刘德;郑卓斌 | 申请（专利权）人： | 广东宝乐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动机器人 预设 路径规划算法 边角区域 边角 覆盖率 调整移动 预定位置 覆盖 机器人 | ||
1.一种提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，
移动机器人在预定位置按预设方向出发并按路径规划算法覆盖指定区域至少两次，其中，所述预设方向包括至少包括两个。
2.根据权利要求1所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：移动机器人从预定位置沿第一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置；
S2：移动机器人沿与上次运动方向不同的另一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置；
S3：重复步骤S2直到执行步骤S2的覆盖次数达到预定值。
3.根据权利要求2所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述第一方向为与指定区域某一边界平行的方向。
4.根据权利要求2所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述步骤S2的运动方向为上次运动方向顺时针或逆时针旋转预定角度。
5.根据权利要求4所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述预定角度的范围为5度至30度。
6.根据权利要求4所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述步骤S3中的执行步骤S2的覆盖次数为设定的累积旋转角度除以预定角度的值取整。
7.根据权利要求1所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述路径规划算法为弓字型覆盖算法。
8.根据权利要求1至7之一所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述预定位置为移动机器人的充电位置。
9.根据权利要求1至7之一所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述移动机器人为扫地机器人、割草机器人或擦窗机器人。
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