[发明专利]运行控制设备和控制方法

说明书

公开了一种运行控制设备和控制方法。运行控制设备控制从车辆自动运行的自动运行模式到所述车辆被手动运行的手动运行模式的切换，所述车辆包括驻车锁定机构和传感器，所述运行控制设备包括电子控制单元，其被配置为：i)基于从所述传感器接收的所述信息来控制所述车辆，使得所述车辆自动运行；ii)判定第一条件是否成立；并且iii)当所述第一条件不成立时，启动所述驻车锁定机构，并且在建立所述驻车锁定状态之后将所述车辆的运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式。所述第一条件是所述自动运行模式能够继续。

技术领域

本发明涉及一种控制从车辆自动运行的自动运行模式到车辆被手动运行的手动运行模式的切换的运行控制设备和控制方法。

背景技术

以往，提出了用于从车辆自动运行的自动运行模式到车辆被手动运行的手动运行模式进行切换的控制方法(例如，日本专利申请公开第2016-97873号(JP2016-97873A))。在日本专利申请公开第2016-97873号(JP2016-97873A)所描述的控制方法中，通过当判定车辆的转向单元等已被驾驶员操作时将自动运行模式切换到手动运行模式，违背驾驶员的意图限制从自动运行模式到手动运行模式的切换。

发明内容

顺便提及，由于归因于由雾等、诸如传感器等的车辆部件的故障等引起的车辆行驶环境的恶化的系统要求，自动运行的继续可能变得困难。在这种情况下，需要独立于驾驶员的运行操作从自动运行模式切换到手动运行模式。

然而，日本专利申请公开第2017-97873号(JP2016-97873A)中描述的常规控制方法存在不能使驾驶员明确地识别出现需要切换到手动运行模式的情形的问题。此外，还存在例如当驾驶员还没有准备好时尽管他或她没意图这样做而被迫执行手动运行的问题。

本发明是鉴于上述情况而做出的。本发明提供了一种运行控制设备和控制方法，当由于归因于车辆的行驶环境的恶化、车辆部件的故障等的系统要求而使得自动运行模式的继续变得不可能时，在驾驶员明确地识别出已经进行到手动运行模式的切换之后，所述运行控制设备和控制方法允许驾驶员执行手动运行，并且尽管驾驶员没有意图这样做也可以限制他或她被迫进行手动运行。

根据本发明的一个方案的运行控制设备为一种运行控制设备，其控制从车辆自动运行的自动运行模式到所述车辆被手动运行的手动运行模式的切换。所述车辆包括：驻车锁定机构，其建立阻止所述车辆的驱动轮旋转的驻车锁定状态；和传感器，其被配置为发送指示所述车辆的行驶环境和所述车辆的运行状态的信息。所述运行控制设备包括电子控制单元，其被配置为：i)基于从所述传感器接收的所述信息来控制所述车辆，使得所述车辆自动运行；ii)判定第一条件是否成立；并且iii)当所述第一条件不成立时，启动所述驻车锁定机构，并且在建立所述驻车锁定状态之后将所述车辆的运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式。所述第一条件是所述自动运行模式能够继续。根据本发明的一个方案的运行控制设备是一种运行控制方法，其控制从车辆自动运行的自动运行模式到所述车辆被手动运行的手动运行模式的切换。所述车辆包括：驻车锁定机构，其建立阻止所述车辆的驱动轮旋转的驻车锁定状态；传感器，其被配置为发送指示所述车辆的行驶环境和所述车辆的运行状态的信息；以及电子控制单元。所述运行控制方法包括：i)基于从所述传感器接收的所述信息，由所述电子控制单元执行使得所述车辆自动驾驶的控制；ii)由所述电子控制单元判定第一条件是否成立；iii)当所述第一条件不成立时，由所述电子控制单元启动所述驻车锁定机构，并且在建立所述驻车锁定状态之后将所述车辆的运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式。所述第一条件是所述自动运行模式能够继续。

所述电子控制单元可以被配置为：iv)当所述第一条件不成立时，基于所述信息判定第二条件是否成立；并且v)当所述第二条件成立时启动所述驻车锁定机构。所述第二条件可以是所述车辆的车速低于或等于预定车速。