[发明专利]一种设有固定旋转角度执行末端的机器人

权利要求书

1.一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30)一端的第六电机(31)输出轴上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；其特征在于：

所述小臂(40)上设有延伸臂(70)，所述延伸臂(70)包括固定连接小臂(40)的支架体(71)、安装在支架体(71)上的第一伸缩机构(73)、固定在第一伸缩机构(73)上的滑行机构(72)、安装在滑行机构(72)上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；

所述第一伸缩机构(73)包括顶板(733)、支撑板(731)、底板(732)和四个第一导杆(736)；第一导杆(736)均固定在支撑板(731)上端面上；顶板(733)套设在四个第一导杆(736)上；

所述滑行机构(72)包括一对支撑座(721)和一对滑行臂(722)；支撑座(721)上开设有滑行槽；支撑座(721)竖直固定在一对第一导杆(736)上端面；一对支撑座(721)平行正对设置；滑行臂(722)由方形导杆和连接杆组成；方形导杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂(722)上端通过方形导杆插设在支撑座(721)的滑行槽内、下端固定在顶板(733)上；

所述摆动机构包括摆动体(725)、第九齿轮(723)和第十齿轮(724)；第一电机固定在左侧的滑行臂(722)上端面上；第一电机的输出轴方向与滑行臂(722)的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有第九齿轮(723)；摆动体(725)包括连接头、左摆动座和右摆动座；左摆动座和右摆动座对称固定在连接头的底面；左摆动座和右摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂(722)的上部的侧壁面上；左摆动座的铰接轴上枢接有第十齿轮(724)；第十齿轮(724)与第九齿轮(723)啮合；第十齿轮(724)正对左摆动座的一侧面上开设有限位槽(7241)；所述限位槽(7241)有若干直径相同的圆孔组成并且相邻的圆孔相交；所述限位槽(7241)的所有圆孔的圆心与第十齿轮(724)的中心的距离都相同；

所述复位装置包括气缸(726)和扭簧(727)；左摆动座的右侧面上成型有气缸支撑座(7261)；气缸支撑座(7261)上固定有水平向左设置的气缸(726)；气缸(726)的活塞杆上固定有定位爪(7262)；定位爪(7262)上成型有一对定位销；一对定位销穿过左摆动座进入第十齿轮(724)的限位槽(7241)内；右摆动座的铰接轴上套设有扭簧(727)；扭簧(727)一端固定有右摆动座的侧壁上、另一端固定在右侧的滑行臂(722)连接杆的侧壁上；

所述延伸臂(70)前端固定有的旋转机械手(50)；所述旋转机械手(50)包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和限位部件(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)、第三齿轮(6313)、第六齿轮(6316)、第七齿轮(6315)和第一连接杆(6314)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；第三齿轮(6313)固定在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；第一连接杆(6314)竖直穿过并且枢接在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；第一连接杆(6314)上端固定有第六齿轮(6316)、下端固定有第七齿轮(6315)；第六齿轮(6316)与第三齿轮(6313)啮合；

第一伸缩机构(73)还包括中心旋转体(734)、第一螺纹杆(735)、第一蜗杆(737)、第三电机(738)和一对旋转支撑板(739)；一对旋转支撑板(739)竖直固定在底板(732)上；第一蜗杆(737)枢接在一对旋转支撑板(739)之间；第三电机(738)固定在其中之一的旋转支撑板(739)上；第三电机(738)的输出轴与第一蜗杆(737)固联；中心旋转体(734)包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板(731)上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体(734)通过第一蜗轮与第一蜗杆(737)啮合；第一螺纹杆(735)下端螺接在中心旋转体(734)的螺纹孔中、上端与顶板(733)中心螺接；

四个第一导杆(736)上端均成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆(736)的直径；滑行机构(72)的支撑座(721)竖直固定在一对第一导杆(736)的圆形的限位块上；一对支撑座(721)平行正对设置；

所述支架体(71)上包括第一壳体(711)和第二壳体(712)；第一壳体(711)和第二壳体(712)通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构(73)通过支撑板(731)和底板(732)固定在第一壳体(711)的内壁上；第二壳体(712)套设在摆动机构(72)和第一伸缩机构外；

摆动体(725)中心开设有上下贯穿的过渡孔，过渡孔的直径大于第一螺纹杆(735)的直径。