[发明专利]偏转控制装置

权利要求书

1.一种偏转控制装置，其利用左右车轮的制动力之差而实施使本车偏转的偏转控制，其特征在于，

在所述偏转控制中具有：计算单元，其进行下述两种计算，即，(i)计算出用于通过所述偏转控制使所述本车行驶于目标轨道的目标偏航角速度，(ii)将所述计算出的目标偏航角速度除以基于所述本车的速度得到的系数，而计算出目标偏航力矩；以及，

控制单元，其控制各车轮的制动力而将所述目标偏航力矩施加在所述本车上。

2.根据权利要求1所述的偏转控制装置，其特征在于，

所述计算单元对于通过将所述计算出的目标偏航角速度除以所述系数而得到的所述目标偏航力矩的暂定值，基于在所述偏转控制中直至与所述目标偏航力矩对应的偏航角速度在所述本车中实际发生为止的响应时间进行校正，从而计算出所述目标偏航力矩。

3.根据权利要求1或2所述的偏转控制装置，其特征在于，

在所述偏转控制实施的期间，所述计算单元反复计算所述目标偏航力矩，

基于所述本车的当前速度逐次更新所述系数，并计算所述目标偏航力矩。

4.根据权利要求1或2所述的偏转控制装置，其特征在于，所述目标轨道为，能够在所述本车有可能从当前行驶的行驶车道脱离的情况下避免脱离的轨道。