[发明专利]驾驶辅助系统以及方法

说明书

本申请涉及驾驶辅助系统和方法。该驾驶辅助系统，包括：检测装置，用于在车辆前方预定距离范围内有积水时检测水面到该检测装置的垂直距离；存储装置，用于存储该检测装置相对于该车辆的相对位置参数；获取装置，用于获取该车辆的绝对海拔高度和该预定距离范围内的最低绝对海拔高度；分析装置，用于根据该绝对海拔高度和该最低海拔高度计算该车辆的相对海拔高度，根据该相对位置参数计算该检测装置相对于该车辆的绝对垂直高度，并且根据该相对海拔高度、该绝对垂直高度以及该水面到该检测装置的垂直距离来计算积水深度；以及判定装置，用于根据该积水深度来判定该车辆是否能够安全通过该积水。

技术领域

本发明涉及车辆的辅助驾驶领域。具体地，本发明涉及能够在车辆行驶过程中对车辆前方的道路积水进行自动检测的驾驶辅助系统以及方法。

背景技术

暴雨会导致城市道路严重积水，但驾驶员无法准确判定车辆是否能够安全通过积水区域，这种情况在夜间变得尤为严重。有些驾驶员冒险涉水驾驶，由此导致车辆熄火抛锚，甚至威胁生命安全。为了避免上述情况，现有技术提出通过在车辆前方(例如前挡风玻璃)安装照明单元(例如红外线光源)或激光仪对车辆前方的预定道路区域进行积水检测。具体地，在车辆行驶过程中，照明单元或激光仪发射与路面吸收波长和水面吸收波长相对应的不同光线，接着根据反射回来的光线的背反射密度来判定车辆前方的预定道路区域内的积水深度。但是，诸如红外线光源之类的照明单元或激光仪的成本相对较高，因此，基于照明单元或激光仪的积水检测方法不能得到广泛地普及。

因此，需要一种简易可行且成本较低的道路水深检测方法。

发明内容

本发明的目的是提供能够利用诸如摄像单元之类的检测装置和地图数据来检测行驶车辆前方的积水深度的驾驶辅助系统和方法。

本发明的一个方面在于提供一种驾驶辅助系统，包括：检测装置，用于在车辆前方预定距离范围内有积水时检测水面到所述检测装置的垂直距离；存储装置，用于存储所述检测装置相对于所述车辆的相对位置参数；获取装置，用于获取所述车辆的绝对海拔高度和所述预定距离范围内的最低绝对海拔高度；分析装置，用于根据所述相对位置参数计算所述检测装置相对于所述车辆的绝对垂直高度，根据所述绝对海拔高度和所述最低海拔高度计算所述车辆的相对海拔高度，并且根据所述检测装置相对于所述车辆的绝对垂直高度、所述车辆的相对海拔高度以及所述水面到所述检测装置的垂直距离来计算积水深度；以及判定装置，用于根据所述积水深度来判定所述车辆是否能够安全通过所述积水。

根据本发明的实施例，所述检测装置包括摄像单元。

根据本发明的实施例，所述分析装置构造成根据所述相对位置参数和由倾角传感器检测到的车辆倾角来计算所述检测装置相对于所述车辆的绝对垂直高度。

根据本发明的实施例，所述判定装置构造成如果所述积水深度大于阈值，则判定所述车辆不能安全通过积水。

根据本发明的实施例，所述驾驶辅助系统还包括控制装置，用于响应于所述判定装置的判定结果执行预警控制。

根据本发明的实施例，所述预警控制包括控制所述车辆发出预警信号、控制所述车辆自动制动和/或控制所述车辆规划新的导航路线。

本发明的另一个方面在于提供一种包括以上驾驶辅助系统的车辆。

本发明的又一个方面在于提供一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：在车辆前方预定距离范围内有积水时利用检测装置检测水面到所述检测装置的垂直距离；获取所述车辆的绝对海拔高度和所述预定距离范围内的最低绝对海拔高度；根据存储的所述检测装置相对于所述车辆的相对位置参数计算所述检测装置相对于所述车辆的绝对垂直高度，根据所述绝对海拔高度和所述最低海拔高度计算所述车辆的相对海拔高度，并且根据所述检测装置相对于所述车辆的绝对垂直高度、所述车辆的相对海拔高度以及所述水面到所述检测装置的垂直距离来计算积水深度；以及根据所述积水深度来判定所述车辆是否能够安全通过所述积水。