[发明专利]一种车载扫描系统控制点检校方法

权利要求书

1.一种车载扫描系统控制点检校方法，其特征在于，包括：

在检校场内布设多个控制点，通过全站仪获得所述多个控制点的第一组坐标值；

根据车载扫描系统测得所述多个控制点的第二组坐标值；

获取所述车载扫描系统标定的参数初值；所述参数初值为激光扫描仪与惯导之间的3个姿态角度参数和3个平移参数；

建立检校数学模型；

将所述第一组坐标值、第二组坐标值和所述参数初值，代入所述检校数学模型；

解出激光扫描仪坐标系与惯导坐标系之间的三个平移参数改正数Δx_c、Δy_c、Δz_c和三个姿态角旋转分量改正数ΔΩ_c、ΔΦ_c、ΔK_c。

2.如权利要求1所述的一种车载扫描系统控制点检校方法，其特征在于，所述检校数学模型为：

式中x_w，y_w，z_w为控制点激光点云在WGS-84坐标系下的坐标值，R₂、为三个旋转矩阵，R₀为激光扫描仪直角坐标系与惯导坐标系之间的旋转矩阵，R₁为惯导所测得的三个姿态角构成的旋转矩阵，R ₂为车载扫描系统的大地经度和纬度的旋转矩阵；是三个平移参数，是将当地水平坐标系到WGS-84坐标系之间的转换参数；而x_c，y_c，z_c是激光直角坐标系与POS坐标系之间存在的三个平移分量。

3.如权利要求2所述的一种车载扫描系统控制点检校方法，其特征在于，根据所述检校数学模型建立车载扫描系统误差参数的线性化方程；

将上式写成矩阵形式：

V＝AX-L (3)

其中：

X＝[x_c，y_c，z_c，Ω_c，Φ_c，K_c] (4)

根据最小二乘间接平差原理，可列出法方程式:

A^TPAX＝A^TPL (7)

式中P为观测值的权矩阵，P反映了观测值的量测精度，则P为单位矩阵，由此得到法方程解得表达式：

X＝(A^TA)^-1A^TL (8)；

计算出改正数Δx_c、Δy_c、Δz_c和ΔΩ_c，ΔΦ_c，ΔK_c。

4.如权利要求1所述的一种车载扫描系统控制点检校方法，其特征在于，所述第一组坐标值为WGS-84坐标系中的坐标值；

根据车载扫描系统测得所述多个控制点的第二组坐标值，包括：

车载扫描系统测的多个控制点的扫描仪极坐标值，将所述多个控制点的扫描仪极坐标值，转换为多个控制点在WGS-84坐标系中的坐标值。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种车载扫描系统控制点检校方法，其特征在于，还包括：

将全站仪获得的第一组坐标值作为平差数据真值，车载扫描系统测得的第二组坐标值作为观测值，求解误差方程，反解出车载扫描系统安装时，激光扫描仪与惯导之间的平移误差与轴向误差。