[发明专利]一种基于图像识别的球状水果方位检测及调整的装置及方法

权利要求书

1.一种基于图像识别的球状水果方位检测及调整的装置，其特征在于，包括支座（1）、摄像头（2）、滑轨（3）、滚轮（4）和气缸（5），其中，支座（1）由两块侧板（1-1）和固设于侧板（1-1）之间的顶板（1-2）、上支撑板（1-3）、下支撑板（1-4）和底板（1-5）组成，顶板（1-2）上表面沿其长度方向设有一个长形通孔（1-6），该长形通孔（1-6）从顶板（1-2）的中部延伸至顶板（1-2）的左侧边；上支撑板（1-3）中部设有第一通孔（1-8），下支撑板（1-4）中部设有第二通孔（1-9）；支座（1）左边的侧板（1-1）上方设有一个长条通孔（1-7），滑轨（3）伸入长条通孔（1-7），并与水平面呈角度倾斜设置，滑轨（3）的下端与上支撑板（1-3）连接并位于第一通孔（1-8）的左侧，上端位于支架（1）左边的侧板（1-1）的外侧；摄像头（2）与上支撑板（1-3）顶面固定连接，数量为3个，分别位于第一通孔（1-8）的前方、后方和右方；滚轮（4）固设在下支撑板（1-4）的顶面，数量至少为3个，并以第二通孔（1-9）的圆心为中心呈圆周分布，每个滚轮（4）均配置一台可调速的电机（6），在电机（6）的驱动下滚动；摄像头（2）的方向均朝向滚轮（4）顶部的中心位置；气缸（5）通过支撑架（8）与支座（1）右边的侧板（1-2）连接，位于下支撑板（1-4）下方，并与第二通孔（1-9）同轴，气缸（5）缸筒内设有顶杆（7），顶杆（7）的顶部最高可伸至顶板（1-2）的顶面上方。

2.一种利用权利要求1所述的基于图像识别的球状水果方位检测及调整的装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：待调整的球状水果由滑轨（3）滑入圆周分布的滚轮（4）的顶部位置，该位置为加工工位；

步骤二：各滚轮（4）不停以不同的速度旋转，可以控制球状水果朝不同方向旋转；

步骤三：计算机控制旋转工位上方的摄像头（2）不停地拍摄水果图像，并进行图像识别，寻找出正确方位，并控制电机（6）转速，使球状水果旋转至正确方位；

步骤四：球状水果方位调整正确后，由下方的气缸（5）驱动顶杆（7）将之至顶板（1-2）的顶面上方，便于其进入下一个加工工位。